DC szervó motoros vezérlés

[sanka74]

DPRAL helyesen

[sanka74]

Elszurtam, ez AC szervo, átmegyek az AC szervo topikba.

[000000000]

C10-R9 azért került oda, mert anélkül terhelésre ilyen ocsmány volt a fel-le futás:
http://postimage.org/image/1c2u5xrms/" TARGET=_fnew>http://s4.postimage.org/1c2u5xrms/image.jpg" border=0>http://postimage.org/image/1c30s35lw/" TARGET=_fnew>http://s4.postimage.org/1c30s35lw/image.jpg" border=0>
 
Arra gondolsz, hogy R10 alját ne sönt felső felére, hanem egész kössem le testre. Jogosnak tűnik az észrevétel, megpróbálom...
 
A szabályozó algoritmust a lefutó élhez igazítottam, de nem váltotta meg a világot, és még mindig kifejezetten nagyobb kitöltésnél van lengés.
 
A lengés periódusa 200..300us körüli, és úgy voltam vele, hogy ennyire gyors rendszert nehéz szabályozni. De felesleges is ennyire gyorsnak lenni az áramszab beállásnak, úgyhogy gondoltam lelassítom a rendszert szoftveresen, azaz nem engedem a PWM jelet ugrásszerűen változtatni, csak egy bizonyos meredekséggel, hogy ne lőjön túl ilyen gyorsan.
Drasztikus korlátozás segített, de ez meg már túl lassú. Ha fél ms alatt beállna, azzal már elégedett lennék, de ott még mindig leng.

[x4rhew5r3]

Meg tegyél közvetlen a fetekhez a tápra egy 680nF fóliakondenzátort hidegítésnek.
Ha huzalellenállás (tekercs) a mérőelem, akkor az is okozhatja ezt a nagyfrekis pamacsokat.

[000000000]

Nagyfrekis pamacs nincs most,  tüskék egyenlőre maradtak.
 
Még nekiestem az ADC-t is ellenőrozni, hogy ott nincs-e valami késlekedés. Kiadtam az ADC-ből kiolvasott (aktuálisnak feltételezett) fesz értéket egy másik PWM lábon a szabályozó algoritmus végén. Jól meglengettem a rendszert, és összenéztem szkópon, hogy van-e tolódás, de nincs.
 
Egyenlőre tehetetlen vagyok, kifogytam az ötletekből. Az biztos, hogy lehetne még szűrögetni, fogok is, de inkább fázistolás gond van, 40kHz-en is szépen látszik, hogy késve reagálja le a kimenet a lengéseket.

[x4rhew5r3]

A P tag mellé tegyél D tagot, érzésem szerint azzal tudod akár enyhén csillapítottá tenni a kört.

[000000000]

Már próbáltam
 
Találtunk egy ilyet:
http://www.luminarymicro.com/products/mdl-bdc24.html
 
Nézegetjük miben más a hardver-szoftver, de agyon kéne ütni egy lapáttal azt aki ennek a szoftverét írta. Olyan hiperáltalánosan kódolt, hogy minden értékadásnak is külön eljárása van egy külön fájlban valahol.

[jv7pu3a5p]

Szeva Géza!
 
Látom jó kis szop...on vagytok. Nem irigyellek, bár én sem vagyok jobb helyzetben csak én mással szívok, de már látom az alagút végét.
Megint kint vagytok a Norvégoknál?

[000000000]

Szevasz,
 
Igen, megint itt fagyasztom a tökeimet:
http://postimage.org/image/1s0r6oamc/" TARGET=_fnew>http://s3.postimage.org/1s0r6oamc/IMG_5783.jpg" border=0>
Legalább van északi fényünk:
http://postimage.org/image/1erhsnyn8/" TARGET=_fnew>http://s4.postimage.org/1erhsnyn8/IMG_5770.jpg" border=0>
 
Fejlesztünk napi 10-12 órában, a kis 3 tengelyes vezérlő már nagyon szépen muzsikál, áprilisban megyünk haza NYÁKokért, és májusban meglesz a végleges változata.
 
A nagy vezérlővel nem tudom meddig jutunk el, most nem állunk a helyzet magaslatán. Az EMC2-höz készülő PCI kártya az jól áll, már saját firmware-el SPI-n kiadja a pozícióreferenciákat az 5i20-as mesa kártya, elvileg kész lesz a saját hardver, és rá kell "csak" éleszteni a meglévő konfigot.
 
Ilyesmi lesz a komplett rendszer (csak már pár dolgot átszabtunk rajta, de még nincs dokumentálva):
http://postimage.org/image/1et8n35es/" TARGET=_fnew>http://s4.postimage.org/1et8n35es/bloc.jpg" border=0>
 
Bence összerakta az EMC2-öt érintőépernyős monitorhoz, köpi a pozíciót SPI-n. Még SPI-s végfokokat csinálunk kefés DC, BLDC meg PMSE motorokhoz. A BLDC jól áll, a kefés DC pozícióra megvan (áramra szívunk), PMSE megint csak szívás, sokadik panel ég le.

[HJózsi]

[#eljen] nem semmi az aurora borealis ... pár éve Bpesten is látható volt vöröses színben, azt hittem valamelyik szomszéd szórakozik ...  itt Budán rendszeres a tűzijáték, gondoltam valaki görögtüzet szerzett, a párás levegő meg szórja a fényt... aztán olvasom a neten, hogy sarki fény volt látható kis Hazánkban ... OFF END;

[000000000]

No, újabb fejlemények:
 
Volt egy elég buta elvi hibánk: A low side söntökön mindkét söntöt kell mérni a szabályozáshoz, méghozzá előjelesen, mert a PWM off periódusa alatt is megy körbe áram az alsó FETeken/body diódákon.
 
Így már jobb a helyzet, működik a szabályozás, de még bőven van mit csiszolni rajta.
 
Ez a sönt mérési dolog eszünkbe juthatott volna magunktól is, de máshol kerestük a hibát, viszont találtunk egy fasza ASIC-et:
http://focus.ti.com/docs/prod/folders/print/uc3638.html
 
Ennek az adatlapjában írták meg a frankót, hogy mit szúrunk el:
"In the circuit shown in Figure 1, motor current is sensed
differentially across two current sense resistors.By using
two current sense resistors both the current sourced
from the motor voltage supply (Vm) and the flyback current
are sensed in the correct polarity to provide true
torque control. If only one current sensed resistor is
used, the flyback current will circulate through the body
diodes of the lower MOSFETs and bypass the current
sense resistor. The result will be a duty cycle dependent
error term in the loop torque control function."
 
Szóval, ahogy eddig mértünk, csoda lett volna, ha bárhogy is működik a szabályozás. A tünet is stimmel, kivétel nélkül nagyobb PWM-nél hülyült meg végleg.
 
A procis vonalat is folytatjuk az xmegás panellel, de közben "indítunk egy ügyet" az analóg megoldásnak ezzel az ASIC-el. Rendelünk belőle 5-dbot, meg hétfőn maratunk egy próbálgatós NYÁK-ot a dologra.
 
Az analóg szabnál gyorsabb nincsen, viszont nem a mi világunk a műveleti erősítők hálózata, vagy összejön, vagy hülyék leszünk hozzá

[horcsab]

Nállam is vannak fejlemények:
 
Beraktam a motorral sorban az induktivitást (Tibor45) és a rendszer működik (még). Remélem ez így is marad.
80%-os terheléssel, a gate meghajtás tiszta. A táp is elég szép síma, és nincs nagyfrekis gerjedés (sneci). Lehet, hogy a NYÁK-ra biggyesztett 1u/250V-os kondi is segített, de nem veszem le kipróbálni.
Az IR2181-et kicseéltem 2183-ra. Ennek a bemenete aktív magas, illetve aktív alacsony, valamint tartalmaz összezárás elleni védelmet. (Igaz ettől nem féltem, mert programban le van kezelve. Viszont itt is megtartottam a 3.3V-os bemeneti jelszinet.)  
 
 
Másik, igaz nem ebbe a topikba tartozik, szervóhajtáshoz keresek méretező progit. (Mekkora motor kell, adott tömeg felgyorsításához, a surlódások és áttételek figyelembe vételével?)

[svejk]

Ejnye, basszus, most olvasom csak milyen érdekes dologról maradtam le élőben
No látod így jár aki csak rajzrészleteket rak fel
Pl. ezek adatlapján is jól körül írt a probléma, ami az áramérzékelést illeti:
UC3625
UC3626
 
De legalább nektek azért fizetnek hogy tervezzetek, mi meg azért dolgozunk, hogy legyen miből tervezni

[svejk]

Ne legyél már nyuszi!!
A plusz induktivitás biztos hatásos, de ugye az valamilyen szinten hatásfok romboló.
A kondi pedig tuti hogy kell, szinte minden gyári vezérlőn is ott terpeszkedik.
 

[horcsab]

Majd áprilisban kiveszem
 
Hatásfok? Minek, óccsóé van az energia, ráadásul télen nem fagy be a szekrény.
 
Tudod mennyi IGBT-t küldtem el az örök félvezető mezőre? (kissebb vagyon volt, igaz nem csak ezzel a projektel)
Így szép az élet, szívunk, majd örülünk. (Elég rosszul hangzik)