DC szervó motoros vezérlés

[x4rhew5r3]

Katalógusból:)
Viccet félretéve, ha rögzíted a motor tengelyét, egy soros kisohmos ellenálláson adsz neki 1V ugrásfüggvény gerjesztés és szkópon nézed az ellenálláson eső feszültséget. Az időállandóból már számolni (saccolni) lehet az induktivitást. Persze megméred a tekercs ohmos ellenállását is, és a kettő eredőjével számolsz.
De ezzel nem leszel beljebb szerintem. Mit csinálsz, ha kiderül hogy 1,6mH?

[x4rhew5r3]

Izmos alatt nagy áramút értesz ugye? A mai kapcsolóelemek (fetek, igbt-k) gyorsak és nagyon gyors felfutású kimenőjelet képesek produkálni (30-80V/ns). Ezt lassítják le a kimenettel párhuzamosan kötött soros RC-vel vagy, vagy a motorral sorbakötött kis induktivitással. A motor így nem kapja meg feleslegesen a nagyon magas harmonikusokat.
Azt írod 2kHz a pwm. Akkor sem a motor sem a vezérlő nem mai darab. Viszonylag nagy lehet a motor induktivitása is.

[horcsab]

Igen, nagy áramú. A motor és a vezélő is a ྌ-as évek eleje. Akkor még a FET csak mutatóban volt, az IGBT meg csak álom.
Tehát csak zavarszűrés lenne?

[x4rhew5r3]

Még két kérdés:
- a deadtime-t a PIC hardver csinálja?
- A félhidakat szimmetrikusan hajtod, vagy aszimmetrikusan?

[horcsab]

A deadtime-ot a PIC csinálja és a hidat szimmetrikusan vezérlem.

[x4rhew5r3]

Most ne foglalkozz vele, de ha megy, érdemes lesz még az aszimmetrikus vezérlést megcsinálni. Egy időben csak az egyik félhíd dolgozik, ha áll a motor, akkor meg egyik sem.

[000000000]

Akkor azt az "izmos induktivitást" kössed sorba a motoroddal, úgy kösd be a hídba, és valószínűleg sokat javul a helyzet.

[horcsab]

Ok, kipróbálom, de előtte mérek, kis terheléssel, 160V-os táppal. Találtam indukció mentes ellenállást. Kicserélem a huzalokat, remélem ez is segít majd.

[3k74cecek]

Nyugodtabb lennék ha mérés lenne a 3.5mA és nem csak számítás, de ha 680R-al is ilyen volt akkor OK.  
 
Eszembe jutott egy másik lehetőség. A túláram érzékelésnek mennyi idő alatt van hatása. Gondolok itt arra, hogy mennyi idő mire a PIC meglátja és beavatkozik. Nem lehet, hogy mire lezárná a FET-eket, addigra már annyira megnő az áram, hogy elszáll a FET? Meg kellene nézni a figyelő ellenálláson a jelalakot!

[horcsab]

Üdv újra!
 
Még csak egy 50W-os motorral, 36V DC-n vizsgálódtam, ezek az eredmények jöttek.
 
Szigma: mérés szerint 3.65mA az opto LED árama. A túláram érzékenység időkésleltetése kb:10ns vagy kevesebb nem igazán látszik a szkópon a kettő közötti eltérés (100MHz szkóp).
 
A gate lábakon szép négyszög a jel, nincs rajta túllövés.
 
Az árammérő söntöt kicseréltem 47mohmos indukciómentes ellenállásra. A jel szép fűrészfog, csak a deadtime+maxpwm kitöltés zéró ideje látszik.
 
A hétvégén ha lesz időm, 470ohm /100W + lépcsős feszültség emeléssel mérek.

[horcsab]

Azt elfelejtettem odaírni, hogy az áramérzékelés a sönt és a PIC bemenete között értendő.

[horcsab]

A PIC árammérés beavatkozása sem igazán látszik, annyira gyors. Itt csak az optok késleltetése számottevő (300ns kikapcsolási).

[x4rhew5r3]

Kezd beigazolódni a gyanúm, begerjed. Azt meg nem tudod így egyszerűen vezérelten megfogni. Azaz hiába lép közbe az áramhatároló, és veszi el a gate feszültséget, az öngerjedést nem tudja időben leállítani. Talán a nagy fólia kondi segít. Ha nem, akkor új nyák egy jobb topológiával. Bár ne lenne igazam. Persze az is lehet, hogy elegendő volt az indukciószegény shunt ellenállás csere.

[y2u56a0cc]

Szevasztok!Van egy Parker Compumotor SX6 drive-om,motorral.Nem step dir-es,de olvastam át lehet valahogy alakitani.Valakinek van ebben tapasztalata?

[x4rhew5r3]

Ha külön előtétre gondolsz, olyan van.
http://freecnc.hu/Downloads/Docs/StepDirIFxmega_1c/Felhasznaloi_leiras_xmega_1c.pdf" TARGET=_fnew>Az előtétről...