DC szervó motoros vezérlés

[t334wehtf]

Áram: passz, a vezérlő 6,5A-t tud, a tápom 4-et.
Alapból a nyomatéka kb. 0,2/0,9Nm, de nem tudom pontosan, keresgélni kéne. Azért kellett vona a gépre akkora motor, mert 1/8-ad lépésben hajotottam volna, ahol a nyomaték a névleges 19,51%-a, tehát kb. azt tudná, mint ez a szervó direkben (1,9*0,1951*2=~0,74Nm*áttétel hatásfoka). Valójában stabilan csak 1/2 lépéssel ment, és baromi hangos volt.

[000000000]

Fontos lenne tudni, hogy a motor a mozgatást névleges vagy a felett (esetleg csúcs) nyomatékon végzi e?! Egy megmunkálás alkalmával (vagy az egységugrás tesztekkor) nehogy leégjen!
Ez nagyon nem mindegy.
Esetleg próbáld ki egy valós megmunkálási ideig hajtani, vagy a "varrógép" teszttel és közben a tengelyen infra hőmérővel mérni a melegedést!

[t334wehtf]

A bemutatott példa célja egy közel maximális gyorsulás bemutatása volt. Ennél többet is tudott a motor, de már a videón szereplő beállításokkal is dúrván billeg az egyébként 100kg-os gép. Végleges verzióban jóval kissebb gyorsulásokkal fog menni. Valahogy majd próbálok csúcsáramot mérni.

[svejk]

De akkor miért nem hagytad rajta az áttételt ha már ott volt kéznél???
Ez így elég durva amit leírtál első hallásra...
Vizsgáltad a pályakövetést?
Nekem az a 5000 mm/s2 sokank tűnik az adott feltételekkel.
A hibahatár az általad használt vezérlőnél gyárilag 2000 körülire van állítva.
Meg majd csinálj egy 20-30 mm-es "varrógép" tesztet és akkor ellenőrizd a motorhőfokot.
Egyébként jó kis gép....
Majd ne feljtsd el beírni a szervo homokozóba hogy miért szereted a szervot!!!

[t334wehtf]

István: Szereztem egy szkópmétert, tud 20A-ig csúcsáramot mérni, meg grafukusan rögzíteni az áramerősség időbeli alakulását, este csinálok pár tesztet.
 
Svejk: A összes "teszt" kb. annyi volt, mint amit a videón is láttál, csak folyamatosan növeltem az dinamika paramétereit. Ennyire dúrván nem fog menni üzemi körülmények között, mert szétveri a gépet, illetve az a 100kg-ja ellenére "leborul" az asztalról. A max. sebesség maradni fog, de a gyorsulás vissza lesz véve. Áttétellel nem tudtam föltákolni a motort, így is "pneumatika csőves tengelykapcsolóval" és gyorskötözővel lett rögzítve. Pályakövetésnek így szintén nincs értelme. Varrógép tesztet csinálni fogok az esti áramméréssel maximalizált gyorsulásokkal.
 
Lehet nyittatnom kéne egy épül a gépem témát...

[000000000]

Várjuk! [#vigyor3]

[x4rhew5r3]

Nagyon jó! A provizórikus felfogatással persze nincs értelme a pontossági vizsgálatnak.
A véglegesnél próbáld meg áttétellel megoldani a hajtást. Meghálja a picike:)
Többit majd a saját topikodban...

[HJózsi]

http://support.motioneng.com/Downloads-Notes/Tuning/default.htm" TARGET=_fnew>Servo Tuning ...

[t334wehtf]

A csúcsáram mérés hétfőig elmarad, a havazás miatt nem volt kedvem elmenni a műszerért a kollégámhoz. (M1-M7 az M0-áson így is 1 óra volt...)

[t334wehtf]

Megvan a csúcsáram mérés eredménye, azt hiszem, sikerült bebizonyítani, hogy nem mindig a nagy a jó:
 
Hivatkozva #10283 -ra
 
12000 mm/perc + 5000 mm/s2
 
AC-ben mérve: http://www.tomktom.hu/vegyes/ELTE/imax5000ac.jpg" border=0> DC-ben mérve: http://www.tomktom.hu/vegyes/ELTE/imax5000dc.jpg" border=0>
 
12000 mm/perc + 1000 mm/s2
 
AC-ben mérve: http://www.tomktom.hu/vegyes/ELTE/imax1000ac.jpg" border=0> DC-ben mérve: http://www.tomktom.hu/vegyes/ELTE/imax1000dc.jpg" border=0>

[t334wehtf]

Ja, a motorra 2,7 A van írva.

[svejk]

Ez valami kéziműszer?
Elég profinak tűnik a kijelző alapján.
 
Az értékek mindenesetre megnyugtatók a motorod szempontjából, hát ha még megcsinálod az áttételt....

[Szalai György]

Az időtengely értéke is kéne. Miért nem origóból indul a mérés?

[bmejdz9nu]

Mivel tőlem vetted ezt a SanyoDenki 40W-ost ... megvannak a képek róluk és egy "közelítő" adatlap.
Azért közelítő mert ez a motor kisebb feszültségű (és nagyobb áramú) mint a https://cnctar.hobbycnc.hu/VarsanyiPeter/CNC%20vezerles%20-%20szervoval/SanyoDenki_Servomotor/SanyoDenki_Servomotor_pdf.pdf" TARGET=_fnew>SanyoDenki széria 40W-os motor (Pdf 3. oldal)
 
De az alapnyomatéka és csúcsnyomatéka azonos lehet... Sőt a Rotor inertia is gondolom...
Mint a képen (kivonat a pdf-ből) látható, hogy 0,14Nm-es az alapnyomatéka és szép magas csúcsnyomatékot is tud: 0,76Nm!
Ez a csúcsnyomaték több mint egy Bautz 642-es alapnyomatéka...
 
https://cnctar.hobbycnc.hu/VarsanyiPeter/CNC%20vezerles%20-%20szervoval/SanyoDenki_Servomotor/SanyoDenki_40W_24V_pdfbol.jpg" border=0>
 
Ilyenkor...én.. amikor "elsőre meglátok" egy szervómotort az alapnyomatékra szoktam és egy orsóra az erőt számolni: (képletek topik #2)  
 
Nálad ez:
6,28 X 0,14Nm / 0.004m = 219N azaz kb. 20kp tolóerő.
 
Gyorsításhoz (és rövid időre) ugyanez az egyszerű kalkuláció csúcsnyomatékkal:
6,28 X 0,76Nm / 0.004m = 1193N azaz kb. 200kp tolóerő!
 
De ez csúcsnyomaték nem tartható fent folyamatosan, mert a motor gyors melegedésnek indul...
A csúcsnyomaték ... azaz az alapnyomaték és a csúcsnyomaték közötti erő tartomány "felhasználásának" a lehetősége függ attól is:  
... hogy az "időben" hányszor és mekkora mértékben van szükségünk rá. (azaz ha 100mm-es mozgásokat veszünk alapul vagy 1mm-eseket folyamatosnak - nem mindegy)  
 
Azaz ehhez a többlet erőhöz több áram kell mint az alapnyomatékhoz és ez erőteljesebb melegedéssel jár amit a motornak el kell tudni disszipálnia.
A motor disszipációs képességét is megadják, és a méretező programok ezzel számolnak azaz tudják fizikai a határokat)
 
Csak megjegyezném ezzel kapcsolatban, hogy ez a melegedés DC motoroknál a belső forgórészben jön létre azaz nem könnyű kifelé ezt a termelt hőt elvezetni...
 
Erre a "gondra" két példa és megoldás: (hátha hasznos infó)
 
1. pl. A Butz 642-eseknél van a házon két furat https://cnctar.hobbycnc.hu/VarsanyiPeter/CNC%20vezerles%20-%20szervoval/Bautz%20Servomotor%20E642/600-tacho.pdf" TARGET=_fnew>( 600-as PDF méret rajz) Luft Einlasss és Luft Auslass azaz levegő bevezetés és kivezetés...
Tehát ennél a motornál a tervezők már előre beletervezték a belső forgórész (sűrített) levegővel való "áthűtését"...
(Egyébként ezt a megoldást lehetne használni minden más motornál ahol több erőt szeretnénk "kivenni" a túlmelegedés, tekercsleégés kockázata nélkül...)
 
2. AC szervó motorok = kívül a tekercs a házban = könnyebb a termelt hőt átadni a környezetnek...
 
Egyébként mérni a forgórész hőmérsékletét sajnos üzem közbe nem egyszerű... és mire "kiér" lehet, hogy annyi a motornak...
Ez a hirtelen áramok okozta melegedés egy kisebb méretű motorban még veszélyesebb mert kisebb a forgórész tömege azaz gyorsabban melegszik fel...
Ezt a belül keletkező melegedést csak a forgórész által keltett belső légmozgás viszi át a külső burkolatra. (Egy része a hőnek a tengelyen is távozik ill. távozhat)
 
Egyébként erről az (új és szép) motorról van szó ... azaz ezt (ezeket) adtam el neked:
 
https://cnctar.hobbycnc.hu/VarsanyiPeter/CNC%20vezerles%20-%20szervoval/SanyoDenki_Servomotor/SanyoDenki_40W_24V.jpg" border=0>

[ra8nsmk6w]

Az autó klimánál van egy olyan alkatrész amely áll egy piciny ventillátorból és egy termisztorból. Ha ezt az "alkatrészt" a motoron lévő egyik nyiláshoz helyezzük viszonylag gyorsan kapunk forgórész hőmérsékletet.Egyébiránt meg egy micróvezérlővel ellátott szervóvezérlőnek ezt tudnia kell