DC szervó motoros vezérlés

[000000000]

Szerintem is! A CNC vezérlő szoftvernek továbbra sincs visszacsatolása a mechanikai pozícióról. Viszont a vezérlő+motor valóban szabályzás (a kettő egymásra hatva), de itt meg is állt a dolog.

[Szalai György]

Hát ha  „persze a vezérlő meg szabályoz”akkor azt szerintem szabályzónak kell nevezni.
 
Esetünket párhuzamba állítva a lenti dokumentummal: A személyi számítógép az alapjel képző szerv feladatát látja el. Még azt is csak részben. Az alapjel képző kívül áll a szabályzási körön. Nincs visszacsatolása.
Szerintem természetesen ezzel együtt is igaz, hogy a DC servo motor zárt hatásláncú, visszacsatolt szabályzásával (nem vezérlésével) érjük el a CNC gép pozícióba állását. Tehát motor szabályzóról és nem vezérlőről kell beszélnünk.
Ez akár mindegy is lehet, annak aki készen veszi, mással beállíttatja és nagy megelégedéssel használja. De aki érteni is próbálja, netán maga készíteni, az előbb szokja meg a korrekt kifejezéseket. A nélkül félre értik a szavát a vele együtt gondolkodók.

[000000000]

Szerinted a Mach3 szabályoz vagy vezérel?
Hova tennéd a hatáslánc végpontjait?

[Szalai György]

A hatásláncnak szerintem egyetlen végpontja van, az a PC és benne a Mach3. A Mach3 így a hatáslánc alapjel képző eleme. (Az egy végű alakzatot úgy képzelem, mint egy lasszót. A kötélnek egy vége van, mert a túlsóra hurkot kötöttem.)
 
A Mach3 és a PC által képzett alapjel kerül a lenti dokumentumban kivonó-szervnek jelölt blokk Xa bemenetére.
A kivonó szerv már a zárt hatáshurok és a motorszabályozó elektronika része. A kivonó-szerv Xr kimenete szabályozza az erősítő-jelformálót, ami a PID és elektronikai környezete.
Az erősítő-jelformáló Xv kimenete szabályozza a végrehajtó-szervet, ami a motorszabályozó panelen lévő (én külön tenném) teljesítmény végfokozat.
A végrehajtó-szerv szabályozza az Xb vonalon a beavatkozó-szerv működését, ami maga a DC servo motor.
A beavatkozó-szerv (DC motor) szabályozza a gép egyik axison lévő pozícióját.
A pozíció hibáját az érzékelő-szerv detektálja, ami esetünkben az encoder. (Ennek elhelyezését is hibásnak tartom a hobbyista gyakorlatban, szerintem pozíciószabályozás esetén nem a motor tengelyén van a helye.)
Az érzékelő-szerv Xe jele visszahat a kivonó-szerv (panel encoder bemenet) másik bemenetére. Itt záródott a hatáslánc, ettől szabályozó és nem vezérlő.

[000000000]

Akkor Te hová tennéd az ecodert?
Valamikor írták már, hogy ha nem a motoron van, akkor "beleng a rendszer", ha így kísérletezett.

[000000000]

Ezt írod:
"A hatásláncnak szerintem egyetlen végpontja van, az a PC és benne a Mach3"
Szerintem is és pont ide nem záródik semmi, tehát nincs visszacsatolás! Ez a lánc vezérlés és nem szabályzás. Az egy dolog, hogy a lánc egyes pontjai szabályzásokat tartalmaznak (mint ahogyan egy PWM-es léptetőmotor vezérlőben az áramszabályzás is szabályzás), de attól még az egész marad vezérlésben!
 
Az encódert meg azért nem a axis végére teszik, mert ha a hajtásláncod egy picit is kottyanna, akkor a szervód beállításával vért fogsz izzadni (a PID nem tud mit kezdeni a kottyanással)! Valamint az áttétel függvényében a motor tehetetlenségét rossz irányba is módosíthatja (lassító áttételnél)!

[Szalai György]

Megmunkáló pozíció szabályzás esetén az érzékelő-szerv, a munkadarab és a szerszám közötti, elvárt pozícióhoz viszonyított hibát kell, hogy érzékelje. Beleértve a teljes mechanikai rendszer kottyanásait és deformációját. Ezt a motor tengelyén nem teheti meg. Ezért szerintem nem oda való. (Motorfordulatszám szabályzás esetén van a motortengelyen a helye.) Megfelelő helye ott van, ahol az egyenes vonalú elmozdulás közvetlenül érzékelhető. Ehhez vagy közvetlenül lineáris encoder használható, vagy a lineáris elmozdulás mérésére alkalmassá tett forgó encoder.
 
Ha nem a motoron van, akkor is belenghet a rendszer, meg ha a motoron van, akkor is. Nincs különbség. Az biztos, hogy ha a motoron van akkor a szabályozás nem érzékeli a mechanikai hajtáslánc hibáit így az nem is zavarja a szabályzást. (nem leng be) Egyenes vonalú elmozdulásra telepített érzékelő esetén, a mechanika hibái nincsenek kikerülve, ezért a teljes hajtás beállításánál azokat nem lehet figyelmen kívül hagyni.

[Szalai György]

Tőlem lehet neked vezérlés is. Akár lehet más neked és más nekem.
Ha szerinted is, és pont oda nem záródik semmi, akkor miért elfogadhatatlan a számodra, hogy ez szabályozás, a PC és benne a Mach3 pedig az alapjel képző? Az alapjel képzőbe nem kell, hogy záródjon semmi.
Ha vezérlés volna, két vége lenne. Az egyik az alapjel képző, a másik a beavatkozó.
De hát ki mitől boldog.

[000000000]

Ezen nem fogunk össze veszni! [#smile]
A véleményem szerint ez vezérlés (a teljes láncot tekintve), az részlet kérdés, hogy belül van szabályzása is (persze pont ez a részletkérdés emeli egy szinttel magasabra a léptős rendszertől)!
Szerintem akkor lenne szabályzás, ha a Mach korrigálna eltérésre, minden más csak vezérlés.

[svejk]

Ugyan már...
Kár a szót szaporítani..
Számtlan pontatlan kifejezés van a műszaki nyelvben ...
Aki tudja az úgy is érti, aki nem az meg nem lesz tőle okosabb....

[43pbwjg8s]

No azt hiszem rájöttem hogyan kell csinálnom:
Keresnék olyan jószándékú embert aki segítene 3 db yakasa sakaya yaksa,..., na szóval 3 db szervómotor, 3 db vezérlő bekötésében és működésre bírásában, anélkül, hogy bármit meg kellene most tanulnom a témáról, mert hülye vagyok hozzá, és nem biztos hogy megéri belemerülnöm a témába!

[svejk]

Írdd meg a tipusokatt, lehet tudok segíteni..

[43pbwjg8s]

Mél ment és köszönöm előre is!

[t334wehtf]

Csakhogy beszálljak ebbe a vitába:
 
http://www.youtube.com/watch?v=D2FTFDc5vj0" TARGET=_fnew>Video
 
Ledobtam a gépemről az 1,9Nm-es, 1:2-es lassító áttétellel hatott léptetőket, és felraktam a Varsányi Pétertől vásárolt 40W-os szervóim egyikét direktben...
 
40W DC servo + CNCdrive MicroServo + Smoothstepper + Mach3. D10x4 mm golyósorsó. Mozgatott tömeg ~15 kg. 12000 mm/min max. sebesség 5000 mm/sec^2 gyorsulás.
 
...minden tiszteletem a pici szervóké, és Tiboré!
A vonóerő igényre meg azt mondom, hogy számolni kéne forgácsolási paraméterekből, ~1000N az piszok sok ebben a kategóriában, főleg nagy vágósebességeknél.

[s7manbs8]

Mennyire volt állítva a maximális áram, meg alapból mennyi ennek a szervónak a nyomatéka ?  
 
Hosszú idő alatt sem melegszik így? Vagy akkor azt nem értem miért kell a gépre akkorra nyomatékú léptető, ha ilyen könnyű mozgatni a cuccost.