AC szervó motoros vezérlés

[0gbwyh99]

[#wave]

[HJózsi]

OK! [#wave]

[svejk]

Csak inkább kérdezném, hogy mennyire van alapja az alábbi "okoskodásnak"?
80kg-os tömeget akar a társunk max. 30 m/perccel(0,5m/s) mozgatni.
Te ehhez ajánlottad az 5m/s2-es gyorsulást mint amit a mechanika kibírhat.
F=m*a
tehát ha 80kg-ot 5m/s2-el akarunk gyorsítani, ahhoz 400N erő szükségeltetik
(minden idealizálva, nem számolva a plusz, orsó,stb.. tehetetlenségekkel)
Ez esetben 1:2-es lassítóáttétel  és 20-as orsó esetén kb. 0.64 Nm forgatónyomaték szükségeltetik a motor részéről.
Azt is megtudtuk hogy akár 20 mm-es pozicionálásokat is szeretne a Tulaj.
Ez esetben a 30m/perces sebességet el sem érjük, gyakorlatilag 10 mm-et folyamatosan gyorsít, majd 10 mm-t lassít a motor.
Ez így 100%-os kihasználtság egy 0,64 Nm-es motornak, mely átlag motort tekintve a 200W-os kategória..
Azt sajnos nem tudjuk két pozició közt mennyi szünet van, vagyis mennyi ideig tart a lyukasztás.
A 10-10mm gyorsulás-lassulás (vagyis a 20mm pozicionálás) összesen kb. 0,126 s-ig tart, ha ettől lényegesen hosszabb ideig tart a lyukasztás folyamata akkor elég a kisebb motor, mert a servo a csúcsnyomatékából tudja fedezni a gyorsulásokat.

[svejk]

Ha a gépedet 30ms alatt akkorod 20mm-el arrébb pozicionálni, akkor kb. 44 m/s2-es gyorsításra lenne szükséged, ezt nem hinném hogy kibirná a mechanikád a 80 kg-os mozgatandó tömegekből ítélve.
Ha ismét elővesszük az F=m*a képletet, akkor kiderül hogy ehhez kb.3550 N kellene.
A 20 orsódat és 1:2-es áttételt nézve 5,6Nm-es motor kellene.

[000000000]

Bocs, de nem egészen világos nekem, konkrétan mi a kérdésed ezen gondolataid mentén?

[j3rx6bsjd]

A sanyodenki elvileg 9Nm tud csúcsba.
A mechanikának melyik része nem bírná szerinted?
Felborulni biztosan nem fog,mert kb.3 tonna.

[000000000]

Valószínűleg Lakatos Úr nem gondolta végig, mit ír a #434-ben. Ugyanis ha már számoknál tartunk, a helyzet még rosszabb, valahol Te is elszámoltál valamit, ugyanis 88.8 m/s2 gyorsulás kellene ehhez, nyilván ez nem fog menni egyszerűen mechanikai oldalról.

[bmejdz9nu]

https://cnctar.hobbycnc.hu/VarsanyiPeter/CNC%20vezerles%20-%20szervoval/SanyoDenki_Servomotor/SanyoDenki_Servomotor_pdf.pdf" TARGET=_fnew>SanyoDenki adatlap Itt a 4. oldalon a "standart" mechanikai kivitelel azonos... T720-012.. de az 80V-os...
A tied egy speciálisan készült 32V-os változat és az alapnyomatékhoz is már több mint 10A kell...(adat tábla rajt)
Nekem is vannak ilyenek (32V-os változat)... Klaszz motorok... de...
 
Alapnyomaték: 0,77Nm, csúcsnyomaték 5,4Nm...
Arányosítva: 7X többet tud csúcsban nyomatéknan ... azaz neked kb. 70A kellene ehhez...
Amit a motor kivezető vezetékek sem bírnának ki... és milyen vezérlővel? Ha mégis...  
A 9Nm-et ki mondta neked? Honnét gondoltad? Adatlap erről a spec. kivitelről tudtommal nincs.
 
De úgysem lehet állandóan csúcsnyomatékra tervezni - számításokból láthatóan állandóan az kellene... Melegedne - leégne...

[svejk]

Valami olyasmi, hogy Newton Bácsi ezen alptörvényéből is elég jól meg lehet közelíteni a problémát ugye??
Nekem valahogy a nyomaték oldalról való megközelítés valahogy kézzelfoghatóbb, a motoroknál is egyértelműen meg van adva, akár léptető, akár valamely servo.

[000000000]

Én vitáznék Veled, a nyomaték, az csak egy ellenőrző adat kell, hogy legyen.... Hidd el a P lényeg, és annak is az integrál középértékre alapozott méretezése. Ugyanis amit itt az előbb kiszámolgattunk soha ne fejeltsed el, hogy egy rendkívül primitív legegyszerűsített modellből adódik,  a valóságban igen ritka az állandó gyorsulás, majd annak 0 idő alatti megváltozása, ezért van bajban Péter is, ha a méretezőprogijára hivatkozik, mint szuper etalon..., mert kérdem én, mi van a H vektorral, azaz a gyorsulás idő szerinti deriváltjával?)
Ettől függetlenül a fizikában, műszaki életben, matematikában "rend" van, és egy nyomatékot vagy erőt 10 féle képlettel is ugyanúgy ki tudok számítani, ezek közül egyet soha nem szabad kiemelni, rendszer szemlélet a lényeg.

[svejk]

A franc ezekbe a számokba:)
s=(a/2)*t*t
össz. idő 30 ms és össz út 20 mm..
0-ról gyorsulunk, DE CSAK 10 mm-t 15ms alatt, majd 10 mm hosszon 15ms alatt lelassulunk 0-ra.
Jéé, és ez tényleg 88m/s2
Köszi a kiigazítást!

[HJózsi]

Azt a progit nézve, ahogy magát is nevezi, egy motor választó program, azaz go-nogo választ ad egy adott hajtásra és a hozzá kiszemelt motorra. Már az is bosszantó, hogy a beírt hajtás paramétereket nem tudja letárolni, mindig be kell írni újra... Tehát ha a motorunk adott (hobbistánál ez az alap evidencia ) , akkor kézzel kell változtatgatni a hajtás paramétereket amire még ráhatásunk lehet és újra számoltatni, majd ismét feltenni a kérdést, hogy megy-nemmegy ?...  A semminél ill. a sacc/kb-nál azért messze jobb!!!

[svejk]

Biztos igazad van, de ha a nyomaték csak ellenőrző adat, akkor fordítva is igaznak kell lennie. Ha a kettő közt különbség van akkor valamit valahol elhanyagoltunk, vagy nem vettünk számításba. Ilyenkor jöhetne a 3. féle számítás.
 
A gyakorlatban egyébként nem látom olyan veszélyesnek pl. a Mach stepjel egyenetlenességeiből származó gyorsulásváltozásokat 1-1 adott lineárisnak mondott rampa szakaszon.

[svejk]

Ez estben már persze 11,2 Nm-es motor kellene...

[000000000]

Nézd a Péter azt tartja olyan nagy csodának, hogy egy program pár leegyszerűsített képlet alapján, amit itt mindenki tud lassan két éve
behelyettsítéssel kiszámol újabb 4-5 dolgot.
Hát ez aztán a világszínvonal, és közben bámulhatok a monitoron egy fogaskerékpárt, ami nem is az a valóságban, hanem fogazottszíj áttétel!:)))) Tiszta kabaré ez az egész....
Hol van ez egy optimalizált, több szempontot figyelembevevő áttételt meghatározó méretező progihoz? Sehol...