AC szervó motoros vezérlés

[x4rhew5r3]

Bevezetőül: értsük meg és fogadjuk el a hobbista örök szenvedését, hogy nincs lehetősége műszaki optimumokat csinálni, csak a lehetőségekből akarja kihozni a maximumot:)
 
Adva van egy Mach, amivel szinkron főorsó hajtást kellene csinálni. Kola fórumtársunk szenvedett sokat a PWM főorsó hajtással, de a Mach-on működő hurok nem volt stabil. Antal Gáborral azt találták ki, hogy fix frekvenciákra programozott frekiváltót kell bevetni, és a Mach-nak a G kódban be kell írni az alkalmazott főorsó fordulatot. Ez szépen működik is, Lajos azóta is így használja.
 
Pál fórumtársunk belevágott egy nagy kísérletbe, miszerint a frekiváltóval kellene megcsinálni a szöghelyzet visszacsatolást, és a Mach-ot step/dir főorsó hajtásra konfigurálni. Így jött képbe a step/dir előkém, amivel már elég sok helyen sikerült az analóg bemenetű vezérlőkből step/dires hajtást csinálni.
 
A mach-ból tehát jön a step impulzusokkal a szögsebesség alapjel, az előke összehasonlítja az enkódertől kapott tényleges szögsebességgel és előállítja a +/-10V tartományban a beavatkozó jelet. Ha most ezt valaki pozíció alpjelnek veszi és az enkóder jelét szöghelyzetnek, nem téved nagyot:)
 
Ui.: nevezett személyektől nem kértem engedélyt, ha nem értenek egyet a közléssel, azonnal módosítom...

[svejk]

Ja, biztos...
Akkor csak: Open Loop Vector: 10 Hz, 0,2%.
Ez vajon a teljes terhelési lefedettségre utal?

[000000000]

És ha lefagy a vezérlő program, vagy ott nyomod meg a Stop gombot, és hirtelen megszűnik a step dir jel, közben pedig nagy fordulattal pörög a főorsó, az szerinted nem vész stop jellel azonos helyzet? Persze lehet nagyvonalúan mondani, ilyenre nem kell felkészíteni egy hajtást...

[svejk]

Nem, mezei kalickás.
Egy kisebb, frekiváltó tevezéssel foglalkozó csapat követte el...

[000000000]

"Ha most ezt valaki pozíció alpjelnek veszi és az enkóder jelét szöghelyzetnek, nem téved nagyot:)"
Csak éppen akkorát téved, mint amikor az utat összekeveri valaki a sebességgel, és elfelejti, hogy köztük van egy differenciálási vagy integrálási művelet (attól függően, melyiket definiálom a másikból), és ezt elhanyagoljuk, mondván nem érdekes ez.  
Így aztán azt gondolom, ilyet nem szabad tenni, ha kicsit is komolyan vesszük a sebesség vagy pozíció szervó közti különbséget. Hiszen ebből következőleg a rendszer stabilitásra is egész más szabályzás elméleti tételek lépnek érvénybe.

[x4rhew5r3]

Bevezetőül: értsük meg és fogadjuk el a hobbista örök szenvedését, hogy nincs lehetősége műszaki optimumokat csinálni, csak a lehetőségekből akarja kihozni a maximumot:)
 
Adva van egy Mach, amivel szinkron főorsó hajtást kellene csinálni. Kola fórumtársunk szenvedett sokat a PWM főorsó hajtással, de a Mach-on működő hurok nem volt stabil. Antal Gáborral azt találták ki, hogy fix frekvenciákra programozott frekiváltót kell bevetni, és a Mach-nak a G kódban be kell írni az alkalmazott főorsó fordulatot. Ez szépen működik is, Lajos azóta is így használja.
 
Pál fórumtársunk belevágott egy nagy kísérletbe, miszerint a frekiváltóval kellene megcsinálni a szöghelyzet visszacsatolást, és a Mach-ot step/dir főorsó hajtásra konfigurálni. Így jött képbe a step/dir előkém, amivel már elég sok helyen sikerült az analóg bemenetű vezérlőkből step/dires hajtást csinálni.
 
A mach-ból tehát jön a step impulzusokkal a szögsebesség alapjel, az előke összehasonlítja az enkódertől kapott tényleges szögsebességgel és előállítja a +/-10V tartományban a beavatkozó jelet. Ha most ezt valaki pozíció alpjelnek veszi és az enkóder jelét szöghelyzetnek, nem téved nagyot:)
 
Ui.: nevezett személyektől nem kértem engedélyt, ha nem értenek egyet a közléssel, azonnal módosítom...

[x4rhew5r3]

Az a baj, hogy nem tudod hogyan működik a step/dir előtét ebben az esetben (sem), és így mondasz véleményt valamiről...

[000000000]

És ha lefagy a vezérlő program, vagy ott nyomod meg a Stop gombot, és hirtelen megszűnik a step dir jel, közben pedig nagy fordulattal pörög a főorsó, az szerinted nem vész stop jellel azonos helyzet? Persze lehet nagyvonalúan mondani, ilyenre nem kell felkészíteni egy hajtást...

[D.Laci]

Bevezetőül:
Én sem akarok Aszinkron motorból AC szervót, csak mint leetöséget ki szeretném probálni.
Egy G5-ös frekiváltóval probálkozom és EMC2 párositással eddig nem sok sikerrel...
 
Kezdetben a Mach3-mal mikor elkezdtem menetetvágni ~+-4 ford/min volt az ingadozásom, enek elenére tökéletesen rávágta a menetet 1db index jellel. Árnyékolás és földelés kiépitésével csak néha ingadozik 1-et a fordulat.
Nálam teljesen mindegy hogy mekkora fordulatszámot álitok be a G-codban mindig az aktuálist veszi figyelembe. Az igaz hogy menet közben már nem korigál de ne is kezdjünk menetet vágni 200W-os főorsó motorral.
Mach3-mal nem lehet menetet fúrni, ha valaki sorozatban akkar valamit gyártani és menetet is kel fúrni akkor felesleges Mach3-mal foglalkozni.
Emc2-nél nincs ilyen gond hisz ott megoldot a valós idejű szinkron hajtás. Bár ott is van némi gebesz hisz menet furásnál ha nem éri el az adot mélységet és iránytváltól akkor csak ál egyhelyzetben mig vissza nem tekered az eredeti helyzetbe majd folytatja a menetfurást mig elnem éri a megadot poziciót majd irányt váltol és vissza felé jön ki a menetfúró.
Igaz ez a helyzet csak akor jöhet létre ha kézzel forgatod a főorsót és forgács törés céljábol akarod visza forgatni a főorsót.
Hosszú menet furásnál célszerú a g-codban több lépcsőben végrehajtani.

[000000000]

"Ha most ezt valaki pozíció alpjelnek veszi és az enkóder jelét szöghelyzetnek, nem téved nagyot:)"
Csak éppen akkorát téved, mint amikor az utat összekeveri valaki a sebességgel, és elfelejti, hogy köztük van egy differenciálási vagy integrálási művelet (attól függően, melyiket definiálom a másikból), és ezt elhanyagoljuk, mondván nem érdekes ez.  
Így aztán azt gondolom, ilyet nem szabad tenni, ha kicsit is komolyan vesszük a sebesség vagy pozíció szervó közti különbséget. Hiszen ebből következőleg a rendszer stabilitásra is egész más szabályzás elméleti tételek lépnek érvénybe.

[000000000]

Miért nem tudnám?
Ne viccelj már, hiszen az illető akárhogy csűröd csavarod, pozíció szervóként akarja használni a rendszert, hiszen a motor tengelye előbb vagy utóbb, ilyen vagy olyan körülmények között de próbálja a pozíciót tartani.
 
És a lényeg továbbra is az, olyan nagyvonalúan nem fogalmazhatsz, mint azt tetted az idézett mosolygós mondatodban.

[x4rhew5r3]

Az a baj, hogy nem tudod hogyan működik a step/dir előtét ebben az esetben (sem), és így mondasz véleményt valamiről...

[D.Laci]

Szerintem Pál téves uton jár mind addig amig stabilan egy indexjellen nem tud menetet vágni Mach3-mal.
Hisz teljesen mindegy hogy mivel hajta a főorsót ha a Mach3 nem korigálja, és a step/dir - Aszinkron motorral csak további lenegést visz bele a rendszerbe.

[D.Laci]

Bevezetőül:
Én sem akarok Aszinkron motorból AC szervót, csak mint leetöséget ki szeretném probálni.
Egy G5-ös frekiváltóval probálkozom és EMC2 párositással eddig nem sok sikerrel...
 
Kezdetben a Mach3-mal mikor elkezdtem menetetvágni ~+-4 ford/min volt az ingadozásom, enek elenére tökéletesen rávágta a menetet 1db index jellel. Árnyékolás és földelés kiépitésével csak néha ingadozik 1-et a fordulat.
Nálam teljesen mindegy hogy mekkora fordulatszámot álitok be a G-codban mindig az aktuálist veszi figyelembe. Az igaz hogy menet közben már nem korigál de ne is kezdjünk menetet vágni 200W-os főorsó motorral.
Mach3-mal nem lehet menetet fúrni, ha valaki sorozatban akkar valamit gyártani és menetet is kel fúrni akkor felesleges Mach3-mal foglalkozni.
Emc2-nél nincs ilyen gond hisz ott megoldot a valós idejű szinkron hajtás. Bár ott is van némi gebesz hisz menet furásnál ha nem éri el az adot mélységet és iránytváltól akkor csak ál egyhelyzetben mig vissza nem tekered az eredeti helyzetbe majd folytatja a menetfurást mig elnem éri a megadot poziciót majd irányt váltol és vissza felé jön ki a menetfúró.
Igaz ez a helyzet csak akor jöhet létre ha kézzel forgatod a főorsót és forgács törés céljábol akarod visza forgatni a főorsót.
Hosszú menet furásnál célszerú a g-codban több lépcsőben végrehajtani.

[x4rhew5r3]

Ja, ha Te belelátsz a levédett kontrollerembe, az más:)  
Halandó lélek ki sem tudja olvasni.