AC szervó motoros vezérlés

[Bencze András]

Én is biztatni tudlak, nem lesz PM-es szervótól elvárható dinamikája, de hobby szinten van létjogosultsága. Megjegyzem, a napokban csináltam 1 aszinkron szervó beüzemelést (110kW 68001/n) vektoros frekiváltóval enkóderes visszacsatolással és 4000 re 250ms alatt ment fel, míg egy hasonló méretű "igazi" szervó 3000-re 20 ms alatt. Ennyit a dinamikáról. Csináltam szinkron hajtást hajtóműves mezei aszinkon motor+enkóder visszecsatolás igazi szervoerősítővel ennek a  szöghibája +-3 fokon belül volt 1000 körüli fordulatnál nem túl dinamikus alkalmazásban. A mesterjelet enkóderről kapta és a Z-impulzusokra szinkronozott. A szervókban a poziciószabályozás hurkot a sebességhurok követi majd jön a nyomatékhurok (áram a régiekben) és végül motormodell a PWM vagy vektoros modulátor. A hurkok különbségképzővel kapcsolódnak egymáskoz. A mezei frekvenciaváltó a sebességhurokkal kezdődik. A pozicióhurok funkciót az előke látja el. De mezei frekvenciaváltó alkalmazása esetén kompromisszumot kell kötni, vagy gyors vagy pontos...(vagy igazán egyik se)    

[svejk]

Ezért írtam hogy a vészstop külön funkció, külön paraméterezhető a frekiváltóknál.
Ha én nyomom meg a vészstop gombot, vagy lefagy a Mach vagy a Win (utóbbi két esetben az un. ChargePump) kiadja a vészstop parancsot a frekiváltónak, és az a paramétereiben megadott módon leáll és figyelmen kívül hagyja hogy épp az egyéb vezérlő bemenetein milyen jel van.
Mindezeket csak azért írtam,hogy a vészstop nem üzemszerű állapot, így a szabályzásnak nem kell figyelembe vennie, mert az egy teljesen külön körön működik a frekiváltónál.

[svejk]

Ha jól tudom van neked egy 800W-os step-dir-es gyári AC szervod is.  
Azzal és a MACH párossal mire jutottál esztergálás ügyben?
Esetleg annak pozitív tapasztalati alapján próbálkozol ezzel?

[000000000]

Igen van egy pár gyári Ac szervom is.
Az nem eszterga hanem maró fő orsót hajt.
Egy kis BF20-as gépen van 4 darab belőle plusz egy léptetős forgató hajt a Mach3 egyszerre.
Annyiból rossz hogy nem tudom mekkora a fő orsó terhelés mert nem lassul be akármit rombolok vele.  
63mm-es lapkás maróval 5mm fogást vettem egy 40mm széles certal anyagba, de nem igazán érzékelhető hogy mekkora a terhelés.
Nem igazán lassul a cucc.  [#hehe]

[000000000]

Értem én komám...
Azonban ez tök mindegy, tudtommal szabad és kell is olyan vizsgálatnak alávetni főorsóhajtást, hogy hirtelen +1 ... -1 n max tartományban változtatom a bemeneti alapjelét, és ezt ráadádásul ciklusba szervezem. Ha persze annyira lebutítom a rendszert, hogy erre csak mindig leold azonnal, és úgy viselkedik, mintha meg is nyomtam volna a vészstop gombot, akkor ott baj van...., elég butuska, primitív hajtásról lehet szó igen lassú dimamikai képességek mellett. Ettől függetlenül természetesen legyen rajta nagy piros gomb, de az alapjel változás ezt ne azonnal aktiválja vagy ne is aktiválja egyáltalán. Mert ha aktiválja, az ilyen hajtás azonnal megbukik az első és szolíd egységugrás teszten is.

[000000000]

Kösz a biztatást.
Igen látom én is hogy kompromisszumot kell kötni egy ilyen öszvér megoldásnál.
Ahogy te is írtad fordulat számon elég jó pozícióban tatja.
Próbáltam fékezni ,de elégé bennem volt a para hogy ez csak egyszer kap el.
Lassítani nem igazán sikerült csak a kijelzőn lehetett látni hogy a kimenő frekvencia emelkedett meg.

[000000000]

Csináltam egy tesztet ami abból állt hogy Mach3-al 2000Rpm-el megforgattam a motort majd nyomtam egy vész stopot a programban.
először is rájöttem hogy a 150-es satu nem igazán alkalmas egy ekkora motor rögzítésére.
A második tesztnél már megerősítettem 2 darab 500-as asztalos szorítóval a rögzítést.  
A tapasztalat, hogy a tengely végén plusz egy 160-as tokmánnyal úgy megállt hogy az asztalom kicsit megreccsent.
Biztos hogy van valamennyi túllövés, de megállt mint a gerely mikor megszűnt a step jel  
Még annyit, hogy mikor visszaküldtem 0-ra tökéletesen beállt a jelölésre.

[ra8nsmk6w]

Úgy 3 éve volt nálam egy gyárinak tünő megoldás. Aszinnkron motor 370W Stöber frekiváltó nagyfelbontású enkóder 2000. A frekiváltót már eladtam. A motort használom az enkóder is megvan. A lényeg, hogy akkor megemlitettem a fórumon és rendesen letoltak, hogy ilyen pedig nincs is. A motort kiváncsiságból szétszedtem, semmi különlegeset nem láttam rajta.

[000000000]

3 éve sokan azt se tudták hogy AC szervót eszik e vagy isszák  
Mellesleg az nem gyárinak tűnő hanem az is.
Sok frekvencia váltó tudja kezelni az encodert a pontos fordulat szám tartása érdekében.  
Például a G7-es rendelkezik puls (step) bemenetel is hogy akár liftet is tudjon kezelni, de sajnos ehhez kell az az ominózus kártya bele.  

[svejk]

Ej, szokás szerint nem bírunk átlépni saját korlátainkon, csak a saját kövünket fújjuk.
Nem baj, legyen így kerek a világ.

[svejk]

Ma láttam Leó fórumtársunknál működő aszinkron servohajtást Sneci féle step-dir előkével meghajtva.(igaz a motor és a vezérlő is arra lett kitalálva)
Teljesen használható a cucc amire készítette a fórumtársunk.
Így most már én is biztatlak, hajrá, majd számolj be az eredményekről, akkor is ha esetleg bármi oknál fogva kudarcba fullad.

[Bencze András]

Én is biztatni tudlak, nem lesz PM-es szervótól elvárható dinamikája, de hobby szinten van létjogosultsága. Megjegyzem, a napokban csináltam 1 aszinkron szervó beüzemelést (110kW 68001/n) vektoros frekiváltóval enkóderes visszacsatolással és 4000 re 250ms alatt ment fel, míg egy hasonló méretű "igazi" szervó 3000-re 20 ms alatt. Ennyit a dinamikáról. Csináltam szinkron hajtást hajtóműves mezei aszinkon motor+enkóder visszecsatolás igazi szervoerősítővel ennek a  szöghibája +-3 fokon belül volt 1000 körüli fordulatnál nem túl dinamikus alkalmazásban. A mesterjelet enkóderről kapta és a Z-impulzusokra szinkronozott. A szervókban a poziciószabályozás hurkot a sebességhurok követi majd jön a nyomatékhurok (áram a régiekben) és végül motormodell a PWM vagy vektoros modulátor. A hurkok különbségképzővel kapcsolódnak egymáskoz. A mezei frekvenciaváltó a sebességhurokkal kezdődik. A pozicióhurok funkciót az előke látja el. De mezei frekvenciaváltó alkalmazása esetén kompromisszumot kell kötni, vagy gyors vagy pontos...(vagy igazán egyik se)    

[000000000]

 
Mindenből lehet szervót csinálni, csak a megfelelő alkalmazási területre kell használni.
A szervó lényege a zárt hurkú visszacsatolás, vagy rosszul tudom?
Csak a jósági tényező miatt vannak akik ráütik a bélyeget hogy ez nem szervó , nincs lét jogosultsága.
Már pedig van!
Amada cél gépen az egyik tengelyen egy hidraulika motorral hajtják a golyós orsót aminek a másik végén van az enkóder.
Az egész titka egy proporcionális szelep ami fogadja a +/-10 voltos jelet.
Elég félelmetes látvány mikor ez a masina kiemeli az asztalból azt a kicsi kb 1500mm átmérőjű vágó tárcsát és 20-25m/perces előtolással megindul a 100-200mm vagy akár vastagabb alu anyag felé.
Természetesen nem ilyen Sebesével vágja csak elsőnek kicsit beijeszti az ember ha még nem látott ilyet.
Az anyag előtt úgy 20-30mm lassít csak, de a mozgatott tömeg minimum 2000kg.
Sőt van olyan hőmérséklet szabályzóm ami szervó körrel működik.
A visszacsatolást a hőmérséklet végzi a végrehajtó egység lehet frekvencia váltó,( ventilátor) fázis hasító vagy bármi ami 4-20mA jelet képes fogadni.
Na jó nem bármi , csak amit be lehet iktatni a hőmérséklettel kapcsolatos körbe.
Sör kollektorhoz a legjobb mikor a ventilátor sebességét úgy állítja be hogy a megadott hőmérsékletet tartsa.  
Bocs ha kicsit OFF lett
 

[svejk]

Ha jól tudom van neked egy 800W-os step-dir-es gyári AC szervod is.  
Azzal és a MACH párossal mire jutottál esztergálás ügyben?
Esetleg annak pozitív tapasztalati alapján próbálkozol ezzel?

[s7manbs8]

"Sör kollektorhoz a legjobb mikor a ventilátor sebességét úgy állítja be hogy a megadott hőmérsékletet tartsa. "
 
Ehhez milyen tagok kellenek ? Én csináltam egy valamit , ami csak a tápot szabályozza, a hőmérséklet különbségre a PC tápot átszerkesztve, egy kis panellel.