LinuxCNC

[horcsab]

Ha tudok, segítek, ha időm is engedi.

[Szasza43]

Köszönöm.

[smalla]

Kellene nekem némi segítség LinuxCNC + mesa 7i77 + Fanuc DC szervók PID tuningjához.

Van valami anomália a rendszerben, amitől nem úgy működik a PID ahogy az a nagy könyvben meg van írva.
És mivel ez lenne az első ilyen amit beállítok, nem igazán találom a hiba okát.

Például:
1) azt írják, hogy növeljem a P-t, amíg önálló oszcillációban nem kezd, majd vegyem vissza. Az én rendszerem álló helyzetből, magától nem kezd el oszcillálni, mindegy meddig növelem a P értékét.
2) ha kimozdítom a holtpontból egy vezérlő utasítással (+0.1mm) akkor már egész kicsi P értékre is egyre nagyobb oszcillációba kezd, míg le nem kapcsol a túl nagy kitérés miatt. Nem találok stabil rezonancia frekvenciát, ami kellene a Ziegler Nichols féle beállításhoz.
3) ha sikerül próbálgatással beállítani PID értékeket, melyek kvázi működnek, azok csak az egyik irányba működnek. Ha a másik irányba indítom meg a szerkezetet, akkor vagy jóval nagyobb lesz a hiba, vagy egyenesen ki is akad a hibahatár (1mm) túllépése miatt.
4) Stabil gyorsjáratot nem sikerült beállítanom, ott szinte mindig nagyon nagy a hiba, ezért a max sebesség kb 150mm/perc ami több, mint lassú.

Egyszóval béna vagyok hozzá, kellene a segítség. Lassan már hetekben mérhető a rá fordított időm, és szerintem ez tengelyenként max 1 óra kéne legyen.

Köszönöm

[000000000]

Kezd összeállni a masina ?
Mikor ott voltam akkor még a trafó sem volt a hajtásokhoz.
Azóta sikerült szerezni ?

[smalla]

Igen, 3 tengely már mozog az 5-ből, csak még nem az elvárásaimnak megfelelően.

[horcsab]

Enkóder nincs fordítva bekötve? Csak tipp!

[smalla]

Köszönöm a tippet.
Sajnos nem, olyankor azonnal a világ végére szalad(na), de itt nem ez a helyzet.

[000000000]

Nem olyan egyszerű ennél a dolognál a probléma.
A vezérlő egy ősöreg Fanuc rendszer volt.
A DC szervó vezérlő analóg , de a motorokon nincs tachogenerátor eredetileg sem.
A Fanuc vezérlő egység az encoder jelekből generált egy tacho feszültséget.
Elméletileg ez is meg van oldva, de a próba enélkül volt kivitelezve.
Így a szervó vezérlő belső P tagja is belebarmolhatott a beállításba.    
Tehát ez így sok sebből vérzik.

[bjam28]

Szia!

Lehet hogy már nézted John Thornton oldalát, bár most éppen nem elérhető csak Google cache-ből:
Servo Tuning Tutorial

Itt a hibahatár is 20mm az egy helyett...

[smalla]

Persze, már vagy tízszer, hátha elsiklottam valami felett.

[horcsab]

Amit Pál írt, tacho jel az fontos a hajtás végfoknak. Anélkül is ezt a jelenséget csinálhatja, vagy ha nem megfelelő a jelszint. A végfokot nem lehet átállítani tacho jel nélküli üzemre? Küldj egy pontos típust a végfokról, utánanézek, hátha találok róla valamit.

[smalla]

Fanuc System 6M, ez  a leírás fedi, csak nem a H-s vezérlőt kell nézni, hanem az M-est.

most úgy próbálkozok vele, hogy tacho jel (TGLS jumper helyén) nélkül megy, mert azzal együtt végképp sztochasztikusan működött.
Az elképzelés az volt, hogy ha így sikerül nagyjából beállítani, akkor visszaengedélyezem a tacho jelet.

este le tudom fényképezni a pontos típust.

[smalla]

Tegnap kicsit játszogattam vele. Ha a beállításokat leveszem (output scale, min-max), akkor nagyon szép pid görbéket látok és elég pontosan áll be a gép az adott helyre, ha csak 0,1mm mozgást kérek tőle. De veszett lassú, ha kicsit nagyobb távot kellene megtenni. Gyors mozgásokat végezni lehetetlen, ki is akad.
Mekkora lehet kb a gyorsulása egy ekkora gépnek? Mert azt (is) feltételezem, hogy ez végletesen magasra van állítva a szoftverben, és a gép nem tudja követni. Az X tengellyel játszadozok: motor ~ 4,5Kw, 23Nm 2000RPM, 10mm golyós orsó emelkedés, kb 200-250kg tömeget kell mozgatni üresen. Inerciát ne kérdezzetek, lövésem sincs.
Ha magasabbra állítom az output scale értékeket, akkor megindul a motor, de lehetetlen (?!?) jól pozícióba állítani.

[D.Laci]

Az INI fájlt rakd fel vagy küld el nekem had nézek bele.

[smalla]

itt van a teljes konfig:
https://github.com/smalla/configs/tree/master/XYZAC320

többé kevésbé naprakész, habár a tegnap esti működésemet nem szinkronizáltam még rá.