Segítség, béna vagyok!

[svejk]

Létezik vajon hobby jellegű és áűrú szoftver robotokhoz?

Mint a Mach3 és társai, csak 5 szabadságfokú humanoid robotot kellene vezérelni.

[smalla]

Linuxcnc 9 tengelyt tud szimultán koordináltan kezelni.
Aztán PLC ből még amennyit akarsz, de az már nem realtime, de megoldható.

[wja92tghj]

Ismét segítség kellene[#integet2] a mach3 digitalizálásnál eljutottam hogy van egy csomo kordinátm a letapogatás után hogy lehet ebből programot készíteni a maráshoz?

[xt79ipd3]

Értem, köszönöm.  Akkor sajnos nem nagy kincs valószínűleg.

[svejk]

No, ez jól hangzik, bár én aligha fogok neki a Linux miatt.
Ez ugyan az a linuxCNC program lenne mint amit többé kevésbé itt megismertünk marógépek/esztergák kapcsán?

Egyszerűen setupban megadható neki az izületek hossza, a csuklók maximális szögelfordulása és tud majd vele számolni?

Egy ilyen robotnál ugye többféle csuklóállásokkal elérhető ugyan az a pont, a program valami algoritmus szerint kiszámolja az optimálisat?

[svejk]

Úgy látom EMC2..
Ej, de nagy falat lenne ez nekem.

[smalla]

Igen, ugyanaz a szoftver. De a 2.8 ás fejlesztöi verziót kellene használni, mert abban már külön vannak szedve a "kapcsolódási pontok" (joints) és a tengelyek (axes)

[svejk]

Az hol is lelhető fel?
Mert itt csak 2.7.11-et találtam

[D.Laci]

Kezdésnek ezt a topikot nézd át: https://forum.hobbycnc.hu/topic.php?topic=84

[svejk]

Nohát, még egy ilyen témával foglalkozó topic!
Ezek nekem kiesetek, köszi!

[000000000]

A hobby meg egy profi 5 csuklós humanoid robot pályavezérlése (de még  a remegés nélküli pontvezérlése is) egymást kizáró fogalom. Felejtsed el az egészet a komoly, magasszintű matematikája (differenciál geometria, koordináta transzformációs mátrix elmélet, .....stb.) miatt.

Ha nem így cselekszel, marad a "vakló bátorsága", ami a műszaki életben veszélyes, és többnyire csúfos kudarcokhoz vezető folyamat.

[ebalint]

... (de még  a remegés nélküli pontvezérlése is) ...

Ennek kiküszöbölésére régen is kellett a profiknak egy feles.

[smalla]

hát itt van a napi aktuális:
https://github.com/LinuxCNC/linuxcnc

de ha még nem forgattál linuxhoz semmit, akkor lehet nem ezzel kéne kezdened

[svejk]

Isten ments, hogy én a matematikájával foglalkozzam, erre keresnék  hobby szoftvert.
A robot gyári, 1:100-as HD-kal, nem egy agyonkopott lógós-lötyögős valami.
Egy pakolászós robot akár még remeghetne is kissé menet közben.

Egyébként a nagy probléma a szoftveren kívül valóban ez, mert hiába van rajta AC szervo motor, ha én illesztek hozzá AC meghajtást annak az egyszerű PID beállítása úgysem lesz tökéletes, a kar állások miatt változnak a visszaható erők, tehát valami fejlettebb szabályozás kellene.
No meg ez a része drága is lenne az átalakításnak.
Eredeti vezérlő beszerzése szintén esélytelen.
Maradhatna még a motorok lecserélése léptetőkre, játékra egyszerű pakolászásra a jóval kisebb sebesség is elég lehetne.

De szoftver mindenféleképp kell és ebben kértem a segítséget.

[svejk]

Meggyőztél!