Léptetőmotor

[000000000]

Igen, természetesen! Csak össze kellene kuplungolni és közös Step jelet kell kapni mindkét vezérlőnek.

[7vpav5d32]

Ismét egy laikus hozzá szólás. Ha én léptecs lennék csak egész felbontású ilyen tesztet engednék mert arra készültem. A többi nem főleg vezérlő függő???

[bmejdz9nu]

Hát igen... az alaptesztelést az egész lépések pontosságával kellene kezdeni...
Utána jöhetne a gerjesztő tekercsek összehasonlítása (ellenállás és induktivitás a freki függvényében), mert ugyebár ettől függ az egész lépések közötti mozgás pontossága... felezés, aztán microstep... (ha a vezérlőt pontos "tekercs áramelosztó"-nak tekintjük, pedig ott is van/lehet hibalehetőség

[000000000]

Hát nem teljesen! A motorokat már régen nem egészlépésre tervezik, mivel senki nem használja úgy (a durva rezonanciák miatt). A vezérlő oldalt meg azért nem, mert minden vezérlő (nézd meg bármelyik leírását) egységes gerjesztési % táblázatokból dolgozik (ezek között van szinusz és háromszög hullámalakú verziók). Tehát minden vezérlő egy adott lépéshez ugyanolyan %-os gerjesztést fog beállítani. A szögelfordulás, az már motorfüggő.

[000000000]

A vezérlők adatlapján megadják a gerjesztési szórás pontosságát is. Nézd meg a Toshibáét, ott ez is fel van tüntetve.

[7vpav5d32]

Persze ezt én is értem, de amikor nincs stabil pont akkor a vezélő egy optimálisnak tűnő értékkel "játszik". Itt már szerintem komoly szerepe van a motor tehetetlenségének, talán a vezetékelésnek, hőmérsékletnek, stb. Ideális az lenne, ha minden ilyen plusz felbontás optimalizálva lenne az adott motorhoz és körülményhez( és még akkor is csak megközelítő pontosságot tudok elképzelni). Bocs ha butaságot írtam csak logikázok.

[7vpav5d32]

Persze ez a " ha nem tudod nem fáj" efektus. Eddig senkinek nem okozott problémát tehát nagy baj nem lehet.

[000000000]

Állítólag ez komoly vezérlőkben kalibrálható, de nem irigylem annak az üzembehelyezését![#zavart2]
A legtöbb vezérlő fix gerjesztési értékekkel dolgozik és a gyakorlatban a mikrostep nem a felbontás fokozásásra használják, hanem a szebb futásért (kisebb rezonanciák). Ettől függetlenül a szoftverben a mikrosteppes felbontást kell beállítani...
Hát igen... ilyenkor derül ki a valóság, mikor valaki meg is méri!

[bmejdz9nu]

Hát igen az lenne tökéletes mikrostepp vezérlés ha minden egész lépés közötti osztást azaz a tekercsekre kerülő áramot minden kívánt szöghöz lehetne állítani...
De ugyebár ez már messze nem hobby...
Viszont... Itt jön a képbe a motor minősége...
Azonos tekercspár*, mágnesek minősége, a mechanikai elemek pontos elhelyezése a motoron belül...
 
*pl. alapesetben... a két tekercsen azonos áramot átengedve mennyire áll be a motor a fél lépésre...
 
Azért megjegyzem, mert már ezek már sznobizmus határait súrolják... ,hogy a mechanikai kialakítása a gépnek sokkal több hibalehetőséget hordoznak magukban.
Egy egy "rossz" csapágyazás, gyenge minőségű golyósorsó választása stb. nagyságrenddel nagyobb "bajt" okozhatnak
 
De persze maradjunk a szervó kontra léptetőmotor összehasonlításnál... mert ez egy érdekes téma...

[3k74cecek]

Nem bántani akarlak, nagyon jó dolog ilyen teszt méréseket csinálni, de igazán hasznosak akkor lennének, ha pontosan megadnád a teszt körülményeit. Enélkül ugyanis nem nagyon lehet értékelni a szép cik-cakkos görbéket. Illetve nagyon könnyű téves következtetésre jutni.
 
1. kellene tudni a léptető motor adatait, vagy tipusát, hogy utána lehessen nézni az adatoknak
2. kellene tudni, hogy milyen léptető vezérlővel és azon milyen beállításokkal végezted a tesztet
3.kellene tudni, (és nem csak sejteni) hogy volt-e a motornak terhelése, vagy csak szólóban beépítés nélkül volt-e? Ha ez utóbbi volt, akkor nagyon hasznos lenne egy gépbe épített állapotú mérést is végezni. Megadva természetesen a beépítés körülményeit (orsó tipus (golyós/normál trapéz menetes), méret, emelkedés, mozgatott tömeg, kocsi megvezetés fajtája (gördülő/sikló, stb). Ezek ismeretében a mérésekből nagyon hasznos következtetéseket lehetne levonni.
4. kellene tudni, hogy a szép görbéket milyen módón állítottad elő? milyen eszközzel? milyen jelek, milyen feldolgozásával?
5. A képen rajta kellene lennie a step jelnek is, mert csak így lehetne igazán értékelni az eltérés  jeleket.
6. hasznos lenne egy fotó is a teszt összeállításról, hogy ha valamilyen körülmény esetleg mérési hibát okozhatna azt észrevehessük. (Tudod csak azt hiszem amit látok).
 
Kicsit zavaró, hogy a görbék második fele a nulla vonal felett van. Így úgy tűnik mintha a vissza irányban sietne a motor, ami nyilván nincs így. Rögtön érthetőp lenne viszont ha tudnánk, hogy milyen módszerrel készült a görbe (4. pont a listában).
 
Jó lenne olyan mérés is, ahol néhány step jel annyira ritkán jönne, hogy  a motornak legyen ideje közben teljesen megállni.
 
Van egyes görbéknek olyan része ami a fentiek ismerete nélkül egyenlőre értelmezhetetlen a számomra.
 
Ha tudnál a fentiek szerinti tesztet végezni az nagyon hasznos lenne.

[fs9s63xkf]

Nincs itthon egész lépéses vezérlőm, mindegyik 400-al indul, így az egész lépéseket nem is tudtam tesztelni
Csináltam olyat is, hogy egyik irányba 5 lépést léptettem, aztán megint, aztán megint, kíváncsi voltam mennyire pontos, az esetek többségében 5-öt lépett, néha előfordult hogy csak 4-et de utána "behozta magát". Ez persze abból is adódhat, hogy az enkódert nem a megfelelő szögben szereltem fel.
Terhelve nem néztem meg, az is érdekes lenne, de így hirtelen nem volt gép amire felrakhattam volna

[000000000]

Szóval azért az én eddigi gyakorlati tapasztalatom
hüledezik ilyen nagy mértékű lépéstévesztéstől.
Hiszen egy több tízezer soros 3D-s marás végén hova állna vissza a null pozíció.
Márpedig ezt a mikrométer nem igazolja vissza.
 

[fs9s63xkf]

Ezzel a teszttel, csak annyi volt a célom, hogy megmutassam Varsányinak, hogy egy léptetőmotornak is van időállandója, és nem mindig "ott van ahol kéne".  
 
1-2: Itt most lényegtelen adatok, egy léptetőmotor, és egy léptetőmotor vezérlő.  
3: Ezt elfelejtettem megírni, nem volt terhelve... érdekes lenne úgy is tesztelni...
4: Egy PCI-os mozgásvezérlő kártya szolgáltatta a Step jeleket, és egy PCI-os enkóderolvasóval figyeltem a Step és az enkóder jeleket.  
5: Csak egy gombnyomásba kerül, de nem tartottam fontosnak, a célnak így is megfelelt. A mozgást pedig leírtam.
6: Ha egy fényképen látható lenne a mérési hiba oka akkor azt én is észrevettem volna Meg egyébként is csak egy nagy ronda kábelrengeteg
 
A görbének a második fele azért van ellenkező irányban mert egyszerűen kivonom az enkóder pillanatnyi értékéből a step pillanatnyi értéket, és ez lesz az eltérés. Ezt már én is néztem, hogy ez így nem szerencsés, de egyenlőre nem írtam át, egyszerűen figyelni kéne, hogy a step jel az milyen irányba tart az adott pillanatban.
 
Melyik része érthetetlen, szívesen elmagyarázom, jelenleg nincs időm pontosabb mérésekre és azok pontos dokumentálására.
De mondom, csak Varsányi "felvilágosítása" volt a cél.
Az igaz, hogy rengeteg variációt le kéne tesztelni, hogy messzemenő következtetéseket lehessen levonni, de azért szerintem ez így is tanulságos és alapvető dolgok megállapítására ez a teszt is alkalmas.

[fs9s63xkf]

Itt lépésvesztésről szó sincs, a tesztek során mindig visszament a motor 0-ra. a képeken látható eltérés nem lépésvesztést jelent hanem a forgás közbeni lemaradást. Lépésvesztést egyszer sem tapasztaltam.

[000000000]

Oké, akkor nem jól értelmeztem az írásod.