DC szervó motoros vezérlés

[x4rhew5r3]

 
Végül miben maradtál? Verilog vagy vhdl.

[crgs7u9wg]

verilog -ban irom a kodot, nekem termeszetesebb mint a vhdl, volt egy pont amikor rajzoltam is de az nagyon nem volt hatekony viszont felrissitette az emlekeimet a szinkron szekvencialis halozatokrol, amugy mar majdnem keszen vagyok, mar csak az error es a reset jelet kell megvalositani, meg kitalalni valami tesztelesi modszert...

[crgs7u9wg]

most gondolkozok a motorvezerlesen es egy eleg meresz otletem tamadt: class-d erosito modult hasznalni a pwm eloallitasara egy pici dip-8 -as jelolt:
 
http://products.monolithicpower.com/Product/productLanding.do?productId=3#" TARGET=_fnew>MP7720
 
az adatlapban irja, hogy kulonbozo frekvenciakhoz milyen elemeket milyen ertekure kell valasztani, egy kis gond van csak, hogy 600khz kornyeken vannak az ertekek, ez szerintem egy picit sok, majd beszelek veluk, hogy egy kb. 5-10 khz es frissitesu alkalmazasban mi az a legalacsonyabb freki amit el lehet erni, a lenyeg az, ha ez bejon az garantalom, hogy nagyot fog szolni!!!

[bmejdz9nu]

Ma is marogattam... 10-es korr anyagot... szörnyű dolog történt...
Nem oldott le időben (rövid távon) egy útbanlévő szorítóbaknál a gép... (figyelmetlenség volt...
Megállípítotam hogy a 128 bit is nagyon sok...
 
Lepergett az elmúlt 2 év munkája... (Bacardi reklám  
Nyomok lettek... de nem ment el a mechanika... hála égnek és az erős szerkezetnek.. (félelmetes erők voltak)
 
Számoljunk.... mire elég az a 128bit... a valóságban... minek több??? Ez is veszélyesen sok...
Azért, hogy el lehetseen mondani? Egy szép adat? Lehessen T45 tip. egységugrasztani (tartományon belül)... ugyanmár... hátha gépre kerül...

[000000000]

Három éve írtam, hogy a hajtásnak és a mechanikának egyensziládságúnak illik lenni.
Akkor csúnyán kaptam a fejemre, mert azt mondtam a gépnek károsodás nélkül elkell viselni egy véletlen ütközést.
Ezért nem szabad a motorteljesítményt a végletekig növelni, csak amit a mechanika elbír.

[x4rhew5r3]

Hosszú lenne a pontos válasz, de röviden...
Ha az enkóder oldalon van rendes felbontás, akkor a 128 nálam a Te rendszeredben kb. 12 lett volna.
A másik, ha van azt lehet konfigurálni, azaz a limiteket lejjebb vinni. De ha nincs, azt nem lehet növelni.
Ennek semmi köze az egységugráshoz.

[bmejdz9nu]

Na ja... ez is igaz...  
Csökkenteni persze lehet a nyomatékot (azaz a max. áramot) a vezérlőn... de akkor a gyorsítási képesség is oda...
A Mechanika kibírta az ütközést! Mindent teszteltem utánna mérőórákkal! ... és ok. csak előbb is megállhatott volna...
 
Járt nálam egy-két vezérlő...  
volt, hogy pl. a végpontnak futva még 30mp(!)-ig próbálta a lehetetlent (hibajel memória:)... azaz a csapágyházat elnyomni(?)...

[bmejdz9nu]

Ok... persze semmi... és nem is érdekel az egységugrás...hagyjuk... mert én marok vele
 
De azért ha előbb megáll az jó nem?
Szerintem a "túlzott" hibajeltárolás egy alulméretezett motornál "szépen" elfedi a problémákat...
Ahogy már 1000X írtam... step/dir környezetben a szervómotornak és a vezérlőnek "léptetőmotort" kell (el) játszania...
Ez most is igaz... azaz lett volna... azaz max. lépésvesztés lett volna...
Elképzeltem ezt a "műhibát" egy tízszer ekkora tárolóval...  
Na jó... szerencsére nem volt...

[x4rhew5r3]

Nem Péter, szerintem ezt tévesen látod. A szervó nem léptecset játszik, annak más a működési elve. Úgy is meg lehet közelíteni, ahogy mondod, de csak felületes szemlélő módjára. Ha azt akarod, hogy a szervo is léptecs szerűen "hiba nélkül" kövesse a parancsot, az lehetetlen, ha +/-1 hibával, akkor piszokul túlméretezed és messze nem jöhet ki a túlméretezett rendszered képessége. (Megjegyzem, pontosabb mérések kimutatnák, hogy nem +/-1 hibával megy, de ez most lényegtelen.)
Erre te azt mondod, hogy a mechanika úgysem bírná. De pontosan itt van az ellentmondás, amihez görcsösen ragaszkodsz.  
Ezzel nem akarom kritizálni a rendszered, mert jó a mechanika, találtál egy használható beállítást, és tudsz vele dolgozni. Végülis nem a szervóelmélet modellezése volt a cél, hanem egy robusztus, jól működő munkaeszköz.

[HJózsi]

[#nyes] Péter a kezelői hiba esetén nem a vezérlőben, hibatárolóban kell a hibát keresni! [#wave] A gép azt a feladatot kapta, hogy járja be a pályát amit előírtál neki és ezt megpróbálta max tudása, ereje szerint...  Te jó erős gépet akartál... és ez nem is baj... viszont sokkal jobban kell figyelni arra amit programozol, nem ártana, ha szimulálni tudnál előtte... Szerencsére kibírta a géped, így nem lett olyan sok a "tanulópénz" ... ami amúgy szerintem mindenkinél előfordult, ha más nem eltört a 0,5-ös maró ... [#eplus2] Szóval ne a vezérlőben keresd a hibát, meg az erőben, mert akkor ellentmondásba kerülsz önmagaddal... Figyelmesebben kell programozni, vagy eleve szimulálni és közel kell helyezkedni az E_Stophoz, mert az ugye nem karácsonyfadísz ... [#vigyor3]
Egyébként meg derék dolog, hogy leírtad, kevesen "dicsekszenek" ha hasonló esik meg velük ...[#wave]

[csg67]

A modern szervoknál van 0 követés (velocity feedforward elnevezéssel illetik), de most nem erről akarok írni. A szervo körben a sebességgel arányos lamaradás alakul ki, ezért minden komolyabb rendszer azt figyeli, hogy az adott sebesség mellett mekkora a tényleges lemaradása a tengelynek, azaz nagy sebességnél nagyobbat, kis sebességnél kisebbet enged meg, mielőtt vészleállást csinálna. Tehát kis sebességgel marva már viszonylag kis lemaradás is leállítja a megmunkálást. Nem tudom, hogy a hobby vezérlésekben létezik-e ez a megoldás, mindenesetre az ipari rendszerekben ez a védelem első vonala.

[x4rhew5r3]

Így ahogy mondod, de ilyen mélységekig nem akartam menni.
A hobbi analog vezérlők nem, általában csak hardver limitek vannak.
Az smc (japán ősprojekt) bázisú mikrokontrolleresek a feedforward-dal operálnak, de a limitek ott is fix paraméterek. Az emc2 szervója a sebesség mellett a gyorsulással is operál, de a limitek itt sem dinamikusak. Ettől persze még lehet, hogy vannak igényesebb hobbi cuccok, de azokba nem látunk bele.

[bmejdz9nu]

Ez a "léptecset játszik" talán mégsem a legjobb megfogalmazás? lehet...
 
Akkor megfogalmazom másként:
Van egy step motor ... aminek mondjuk zero a hibajeltárolási képessége...
Ehhez a léptetőmotorhoz lett anno kifejlesztve a step/dir rendszer és szoftver...
 
Tehát step/dir jelekkel kell nekünk vezérelni egy DC motort úgy, hogy a léptető motorral (közel) azonossan viselkedjen.  
Ehhez kell egy bizonyos nagyságú hibajeltároló - ez kétségtelen!  
Ehhez a feladathoz, ilyen megközelítésből bőven elég 128bit... sőt 32 is elég lenne...  
(lehetőleg pályahű vezérés mint ahogy a léptető is pályahű!)
 
Érdemes lenne azon elgondolkodni, hogy miért nem csináltak "tárolós" léptetőmotor vezérlőket...
Azaz beállítani a vezérlőt a lépésvesztési küszöbb alá, és ha gyorsabban kapná a vezérlő a step jeleket mind ahogy a léptetőmotor fizailag bírja akkor mint eltérési hibát eltárolná...
 
Szerinted menyi az a minimális hibatároló nagysága amivel egy DC (szervó)motor úgy tud viselkedni mint egy klasszikus léptetőmotor?
(Ugyebár a szoftverben a gyorsítási/lassítási időket hozzá állítjuk a mechanikai lehetőségekhez...)
 
Persze a szervó többet tud adni:  
Egyrészt "zártkörű" a vezérlés az encoder által másrészt a DC motor (szinte) az egész fordulatszám tartományban azonos nyomatékot tud adani tehát ezáltal jobb tud lenni mint a léptetőmotor... De ezt "büntetlenül" nem lehet túlzásba vinni... mármint olyan erőket kivenni a motorból amit egy adott pillanatban nem tudott... gondolom érted...
 
És itt jön a bibi... amikor "egyesek" a nagyobb hibajeltárolóval a kisebb (alulméretezett) motorokat teljesítményét "időben elosztva" akarja kihasználni... amikor már nem léptetős azaz "step" elvű vezérlés, mert nagyon eltér(het)a parancs pályától... amit egy (alulméretezett) léptető természetesen lépésvesztésel "honorálna"...
 
Ha ma szervóhoz fejlesztenének vezérlő progit az tuti nem step/dir-es lenne... mert nem logikus hozzá... de nekünk ez van... ezt kell szeretni...

[bmejdz9nu]

A gép konstrukció erős és úgy van kialakítva a Z-tengely, hogy a főorsó szárát csak minimális eséllyel "találja" el (pl. egy rögzítő bak).
Most is megvédte... (Nézd meg a képeket a kialakításról).
Ha a főorsómotor tengelyét találta volna el... akkor az most elgörbült volna... és mehetnék venni egy újat...
 
Szimuláció?  Mire bejelölném a szorítók pozicióját és magasságát és mindent ... arra már rég vegeztem a munkával...
Oda kell figyelni... és nem használni felülről megfogatást... ha lehet csak excentrikust oldalról... de itt most nem tudtam...
 
Persze rozsdamentest sem marok ha lehet... szőrnyű anyag (rossz hővezető) a kezemet is (kicsit) elvágtam...
Bökős forácsok... fujjj:) Persze a végeredmény szép...
Most szükséges volt egy nem túl vastag (10mm) de erős anyagot használnom a kereszt tengely kocsik és Z kocsik kapcsolódásához a következő gépnél...
Ilyen erős korranyag van a mostaniban is ebben a "pozicióban"

[000000000]

Szia Péter!
Megint elemedben vagy, csak úgy dől a sok
sületlenség Belőled. Gyakorlatilaf alig van
olyan mondatod, ami szakmailag igaz.