DC szervó motoros vezérlés

[4um5b65d]

Naaaaaaaaaaa !!!!!! Ne tessék kérem lehurrogni a tudásra szomjazó és a mechanikai megoldásokat sejtszinten is megismerni kívánó homosapiens-eket. )))

[bmejdz9nu]

Számoljál... Itt az adatlapja a motornak... Mi itt a gond? A motorra 2500rpm és 85V van írva...
5mm-es emelkedésűek az orsók, 1000cpr encoder, 4X enc. mód és 4X step jel szorzás = 0.005mm/lépés.
 
https://cnctar.hobbycnc.hu/VarsanyiPeter/CNC%20vezerles%20-%20szervoval/SanyoDenki_Servomotor/SanyoDenki_Servomotor_400W-2.jpg" border=0>
 
Ebből került be két darab az X és Y-hoz...
 
https://cnctar.hobbycnc.hu/VarsanyiPeter/CNC%20vezerles%20-%20szervoval/SanyoDenki_Servomotor/P1170911.JPG" border=0>
 
https://cnctar.hobbycnc.hu/VarsanyiPeter/CNC%20vezerles%20-%20szervoval/SanyoDenki_Servomotor/SanyoDenki_Servomotor_pdf.pdf" TARGET=_fnew>ITT a teljes Katalogus adatlap A>

[bmejdz9nu]

Ha "kotyogni kezd a golyósorsó" és az encoder a tengelyre van szerelve... akkor "örökmozgó" lesz azaz jobbra-balra pozicionál állandóan...

[D.Laci]

Péter!!!
Hogy őszinte legyek sokkal jobb gépet vártam tőled!!!:)
Nem baj a következő jobban sikerül!
De első saját építésű géped lévén beírhatsz egy mezei piros pontot!!!

[D.Laci]

Ez egy elhamarkodott válasz volt!!
A kottyanásnak semmi köze nincs az „örökmozgóhoz”, akkor lenne gebasz ha áttételes lenne, direkthajtásnál no para…

[000000000]

Szai Péter!
Nem kell itt semmit számolni, ugyanis az van,
amit az előbb írtam, és pont azt nem karikáztad be:
mechanikal time constans: 5.2 ms  
Hoppá!!!!
Ez mintha kisebb lenne éppen 10-szer, mint
az 50 ms!!!
Azaz a tranziens folyamatoknál kínlódik a motor,
a szervo elektronika, meg minden más, mert
éppen 10-szer gyegébb, vagy, mint lehetnél. Ezen gondolkozz el.
A motor ugyanuis a tengelyén egy redukált tehetetlenségi nyomatékot érez, és semmi más nem érdekli, lerosszja az áttételt, minden mást.
És Ő a Szervomotor ismeri a fizik alaptörvényeit, azt mondja:
Ja kedves Varsányi Úr, ha így kitolsz velem, majd akkor én is válaszolok Neked valahogy,
nehogy már a nyúl vigye a puskát!:)
 
Azon meg csak révüldözök, és mosolygok, hogy
ezekszerint egy 250-es fizikai osztású encodert
szorzol össze-vissza annak minden súlyos műszaki
vonzata mellett.

[4um5b65d]

Péter amit most írtál az számomra a hónap meglepetése.... Tételezzünk fel egy szervómotort ami fogaskerék áttételen keresztül hajtja a golyósorsót.Persze ilyet nem igen csinálnak,de csak a példa kedvéért..... Mondjuk a fogaskerekeid kotyogása 0,2 mm, a golyósorsó pedig 0,02 mm-ert kotyog. Ha szoftverből elkezdem mozgatni a mechanikát , addig amíg el nem érem a 0,2mm-es elmozdulást addig az enkóder úgyebár nem érzékel semmit, hisz eddig még csak a fogaskerék holtjátékát küszöböltem ki és a golyósorsó még nem mozdult meg.Aztán szoftver szerint még 0,02mm-ert mozdítom el a mechanikát, ezt viszont már érzékeli az enkóder, hisz már elfordult valamelyest az orsó. A mechanika viszont még mindig áll. Na csak erre gondoltam akkor , amikor az orsóra tenném az enkódert. Ebben az esetben az egész mechanika csak a golyósorsó kopásából adódó hibaszázalékkal működik. Ha viszont ugyanezen fogaskerekes áttétellel, de a motor tengelyén van az enkóder akkor a 0,02mm helyett 0,2+0,02mm-ert hibázik a mechanika...azaz több mint két tizedet.

[D.Laci]

Ha az encoder nem érzékelte a fogaskerék kompenzálást, akkor honnan tudja, hogy kompenzálta? És egyáltalán jó irányba kompenzált?
Szerintem próbáld ki egy olyan orsóval, ami kottyan 50incrementet meg olyan áttétellel, ami megint kottyan 50-100 incrementet rögtön rádöbbensz a lényegre…

[bmejdz9nu]

A karika egy régebbi dolog miatt van... nem most karikáztam...
Szerintem hagyjuk... Nagyobb motor "más" adatok... arányosan kell kezelni...
 
 
Az encoder feldolgozási módot pedíg nem akarod megérteni... ez van...  
 
De egy vigasztal... Lassan megjelenik Magi vezérlője... ott a gépkönyvében ez elég egyértelműen, érthetően le lesz írva.  
Magi vezérlője tud majd 2X és 4X-es encoder feldolgozási módot és step jel sokszorozást is...
Remélem amit eddíg összekevertél, (összekevertünk) a fejekben az az István vezérlőjének elolvasása után mindenkinek világos lesz...
http://www.usdigital.com/support/glossary/#glossary_x1-x2-x4-decoding" TARGET=_fnew>Addíg az angolul tudoknak.... US digital - Encoder Glossary. - x1, x2 & x4 Decoding....
 
Neked pedíg addíg: 1000cpr = 4X Encoder Decoding = 4000ppr ... Hol itt a 250-es fizika
Belül a vezérlő 4000imp/fordulat alapon működik...  
A WinPC-NC szoftver pedíg max. 144.000Khz-et ad neki! Ezt hogy csinálja? Na ez a találós kérdés! (a 36Khz-et "megnégyszerezi"...)

[000000000]

Lacit ebben csak megerősíteni tudom!!
A szervohajtás mérőelemének kőkemény,
állandó kapcsolatban kell lenni a
motortengellyel, minimális hiszterézis
csak a megengedett. Egyénként a szervohajtás
már anélkül beleng, és használhatatlan lesz,
hogy akár csak 1 gram tömeget mozgatna.

[bmejdz9nu]

Gondold végig megegyszer...
A motor+encoder egy mechanikalig zárt kör... Hogyis írjam... Képzeld el ha kotyogna az encoder a motoron? Mit csinálna a motor? Jobra - balra keresné a poziciót...mert ugyebár ez első rossz írányú jelnél váltana írányt... Kicsi kottyanásnál zizegne, nagyobnál "csapdosna" ...

[bmejdz9nu]

Egyébként ha már itt tartunk... érdekes lehet egy lineáris encoderrel szerelt (pl. üvegléces) hasjtásrendszer... Azt hogy csinálják az iparban?

[svejk]

"Ezek egyszerű, világos logikai észérvek,  
így Neked is ezeket tudom mondani. Ha nem  
haragszol, itt most nem élnék a dinamikia levezetéssel,  
mivel itt nagyon sokan képlet ellenesek. "
 
Hmm.. a 4.dik próbálkozás sem járt sikerrel így mint ígértem többet nem kérlek meg rá.
egyszer majd előkaparom a könyveket és megpróbálom levezetni magamnak és másnak okulásképpen.
 
"Azonban egy példát írok, és ez érthető lesz:  
Ha gyorsan, biztonságosan akarsz előzni, akkor  
visszakapcsolsz autóvezetésnél. Gondolom erre  
nem azt írod picit gunyorosan, mint az előbb:  
azért kell így tenni vezetésnél, mert Tibor45  
írta. "
 
Sajnos mint minden példa ez is jó és rossz egyben.
Valóban az egy 1.1 benzinesnél vissza kell váltani, de egy 1.8-asnál nem biztos.
És gondolom Te sem mennél le a Balatonra 3-asban az 1,1-essel azért hogy tudjál előzgetni, de akár hogy pörgeted 3-asban csak 110-e megy és ha jön egy emelkedő visszaesik 80 ra.
És az 1.8-as mellett még számos érv van:
Fogyasztása, ára alig több, dinamikusabb (váltás nélkül, mert ugye a gépünkön ez nincs), kisebb fordulaton jár, kisebb a kopás...
Igazából a servohajtásnál is a legjobb egy variátor lenne amit a vezérlő szabályozna.
 
A gunyor távol állt tőlem ,de Te szoktad mondani hogy csak a képleteknek és bizonyított tényeknek hiszel.
 
Igazából nem engem kellene meggyőznöd, hanem a leendő szervosoknak kellene tényekkel alátámasztott segítséget adni a motor kiválasztásához.
(Nálam a gyenge pont a nagyobb fordulatú motor tehetetlensége, igaz az kisebb forgó tömeggel.
de gyanítom hogy a kétszeres nyomatékú motornak nem kétszeres a forgó tömege)
 
Én annak idején a motoromat a névleges fordulat harmadán járattam csak azért mert nem akartam/tudtam áttátelt készíteni.
Kísérleteztem vele, de  sok problémát vetett fel a kialakítása  
Illetve a tapasztalatok alapján nem találtam meg azt az előnyt amiért meg kellett volna valósítanom az áttételt.
Persze a 3. találkozón láthatta sok ember hogy azért az a gépezet hagyott kívánnivalókat maga után egyébként is.
 
Ezen a fórumon a direkthajtást mindenki a motor-orsó kapcsolatára érti, ebből még nem volt félreértés. A orsó és az anya kapcsolata mindkét esetben azonos, hiszen egy ugyanazon mechanikára szeretnénk a hajtást kiválasztani, pl. léptetőmotor csere után.

[000000000]

Péter encoder jelfeldolgozással kapcsolatban
ne viccelj már velem, amikor 1 éve még azt sem értetted mi az a A-B csatorna.
Akkor ha jól értem annak meg örülök, hogy 1000-es fizikai
osztású encodered van, és csak belül keversz
össze majd visszakeversz mindent a szabályzási
algortimusok érdekében.
Én egészen véletlenül az oszás áramkörömre vagyok kicsit büszke a szervómban (persze a Te
agyonimádott Y*X szorzás is benne van, csak
épp ilyen Hobby játék enkóderekhez életveszélyes lenne), azaz egy 8000 fizikai
ezres osztású encodert lehet szelídíteni pl. 1000-é, vagy amire akarod 2 hatványai szerint.
 
Az motorod megadott időallandóját pedig egy
laza csukló mozdulattal lesöpörted, pedig
ez mindent elárul.
Ugyanis a szomorú valóság az, hogy ez a
szervomotor minden elektronika nélkül a gyártócég szervomotor tervező mérnökeinek a
tudása kapcsán képes tm idő alatt max*.63-ra
felpörögni, ezzel ellenetétbem a szervóddal
viszont per pillanat "hála" a beépített több 100
kg alunak, acél csavaroknak, no és az 5 mm-es
direkt orsódnak 10-szer gyengébb.
Ez a lényeg, és sajnos ameddig a "gyors levegő
szántás" bűvöletében élsz, és azt hiszed ettől
jó a géped, ez így is marad. De tudod az a
lényeg, Neked legyen jó, és elégdett legyél.
Pedig ha tudnád, mi történne, egy 1:2-es áttétel kapcsán...., no de beszélhetek én itt
éveket, nem számít.

[D.Laci]

1.8-as motor ne szerénykedjünk
Egy amcsinak próbáld elmagyarázni, hogy Trabi 600-as mocival…  
Meg kérdezi, hogy: Hát az mi, ablaktörlő motor?