DC szervó motoros vezérlés

[3vv2btrhv]

http://cnctar.hobbycnc.hu/HUNKA/SOS/hajo-szimul%e1cio-2.png" border=0>
A pontos méreteket nem tudom igy csak megközelitöleg a méret .

[D.Laci]

Ha 90°-ban el van fordítva a maró fej, az-az vízszintes, és a gép csak 3 tengelyes akkor az egyik oldalt elkezdi a meg munkálás. Mikor felér a fölső holtpontra és haladna, tovább a másikoldalt lefele akkor a marót mi fordítja át?

[3vv2btrhv]

http://www.youtube.com/watch?v=1Qf1nyZN84k&feature=related
ez megoldás lenne

[crgs7u9wg]

ha van egy motorom pozicio-erzekelovel aminek a felbontasat ill. a sebesseget kozelitem vegtelenhez es egy olyan primitive szervo algoritmust hasznalok, hogyha a kivan pozicio kisebb mint az aktualis akkor max motor elore, ha nagyobb akkor meg max motor vissza, akkor ahogy kozelitem a fent emlitett jellemzoket a vegtelenhez, elmeletileg egyre kozelebb kerulok egy idealis szervo vezerlohoz, avagy minden esetben jobb hasznalni a pid vezerlest?

[e3h0cv4ph]

Nem.
Ezzel a szabályzási elvvel, egy iszonyatosan rángatózó motort fogsz kapni ami soha sem tud beállni 0 hibára. Mennél jobban növeled a felbontást annál inkább szabályozhatatlan lesz a motor. (kipróbáltuk) Egy 3 tárcsás encoderrel még működött (úgy ahogy) ha ennél jobban megközelíted a végtelent akkor biztos oszcilláció lesz. Nem a semmiért találták ki a PID-et. (ráadásul a PID-et is be lehet ilyenre állítani I=0 D=0 P=max (bár akkor jól elcseszted a szabályzást))
Üdv:TT

[000000000]

http://www.youtube.com/watch?v=Du2f-EUDqio&feature=related" TARGET=_fnew>Ezt nézted?
 
Szvsz ez egy erős konstrukció, forgatóval van olyan megmunkálási területű, mint a kar...

[D.Laci]

Ennyi erővel azt is mondhatnád, hogy csináltassa meg mással.
Egy ilyen robot karra meg tudnád csinálni a szerszám pályát?
Ha 90°-ban elforgatja, a fejet akkor megkel oldania, hogy még+180°-ot tudjon forgatni rajta.
A legegyszerűbb az, ha nem forgatja semerre.

[bmejdz9nu]

Pedíg ez nem semmi... Meg is csinálható...Nem is tűnik bonyolultnak... De ahogy Laci is írja: szoftver...

[D.Laci]

Szoftver lenne a legkevesebb, de azzal kezdeném, hogy ne csak egy rakás ócskavas legyen.
A problémát abban látom, hogy a motor max ¼ fordulatot tesz így nagyon rossz a felbontás, HD-vel javítható a helyzet, de akkor a dinamika rovására. A legnagyobb probléma hogy egy síkban csak nagyon kis területen tud mozogni.

[000000000]

Összegezve a tapasztalatim:
 
- Sok különböző érdekes ember írt nekem a napokban, a felvetett témával kapcsolatban. Vastagon érezhető a személyeskedés ködös ellentéte, különböző érdekeltségek apró technológiai hitcsoportok tükröződésének egyhelyben toporgó fakivágós erdelyében.
 
- Alapvetően, és valóban hasznos és értékelhető segítséget a készítőtől kaptam! Szolgáltatásaival maximálisan meg vagyok elégedve. Én nem tudok még egy olyan Magyar céget felsorolni ahol enyi telefonos és kommunikációs supportot kaptam volna, egy ilyen alacsony áron megvásárolt termék esetén.  
(Egy multicég call centerénél jóval magasabb színvonal: human comunication interface)
 
- Sajnos egyenlőre nem találtam megfelelő szekértőt a problémáim megoldására, tehát nem voltam-vagyok megelégedve az elérhető szolgáltatások választékával, és konstrukciós inovációs kézségekkel.
 
Sajnos a problémát és feladatot kevesen értik, szolgáltatásra lenne szükségem adott környezetben, de nem találom a megfelelő szekembert, holott mindenki tudja megoldható! Nem értem miért nem tudnak emberek az iróasztal elméleti tudományaitól elszakadva, a valóságban problémát megoldani. Elméleti síkon, fotelban nyöszörgést tapasztaltam (tisztelet a kivételnek) Jó lenne találni, egy hatékony problémamegoldó kreatív szakembert.
 
feladat:  
Egy bizonyos DC szervómotor vezérlővel MACH alkalmazása, Z tengelyen történő nagyolásos interpolációval (lefelé és felfelé ható főnyamaték -nagyoló forgácsolás- irányvetor)
 
http://m.blog.hu/co/comment/image/2007%20aug/buried.jpg" border=0>

[000000000]

nem, nincs szükség átfordításra, a marófej nagyobb, mint a "főorsó motor" Egy nagyolási fogás 15cm is lehet így (90fok), nyugodtan bele lehet rohanni a habba le és fel. (széles-vastag tácsa fej: átmérő:50mm széleség:20mm)
 
ui: a nagyolást követően természetesen normál függőleges a Z maró tengely (motorcsere), azaz gömbmarófej alkalmazása.

[D.Laci]

Aggodalomra, pánikra semmi ok! Majd meg vesszük a gépet kilóra és csinálunk belőle 10 kisebbet.  
 
3 helyzetben lehet a maró: (haladási irányt nem kel figyelembe venni)
 
http://cnctar.hobbycnc.hu/D.Laci/Rajz/h1.bmp" border=0>
http://cnctar.hobbycnc.hu/D.Laci/Rajz/h2.bmp" border=0>
http://cnctar.hobbycnc.hu/D.Laci/Rajz/h3.bmp" border=0>
1 első az akkor biztos kizárt, a 2.-at is kizárom, mert nem lehet forgatni, marad a 3. variáció.
2. 3. esetén az elforgatás miatt elég komoly szakértelem szükséges szoftveresen és hardveresen!
Az alapvető probléma a szakember hiánnyal az, hogy ilyet nem sokan csináltak (szerintem nem hazudnék, ha azt állítom, hogy senki).  

[D.Laci]

Ha el van forgatva a fej és csak le-fel mozog a legnagyobb fogás, akkor 20mm lehet különben valami ütközni fog. Vagy nem?
 
Folytassuk a csevegőben vagy a segítség béna vagyok topikban.

[000000000]

Az alábbi rajzokon nem jó egyetlen interpolációs elképzelés sem. (teljesen más mozgásról van szó!)
 
Nézd meg jól a gépről készült képeket, tudod, jól hogy a Z kilengése kritikus!
Tehát olyan interpolációt kel írni amiben nem alkalmazunk nagy nyomatékot X re és Y ra, mert az elhajlítaná a Z tengelyt.
 
Tehát a logikus költséghatékony MEGOLDÁS: Z vel fentről lefelé rohanva főforgácsolunk, (a gyufapálcát hosszába nehéz eltörni!) bár én két tenyerem közt el tudok törni hosszába egy hagyományos hétköznapi gyufapálcát, ha kívánjátok bemutatom.
 
visszatérve a feladatra:
+ az alábbi hajótest nem tudom honnét van, de nekem nincs tarajos gerincívre igényem, lapos az alja, 10m-en 6cm gerincív.
 
LEírom, Itrepoláció steb by step:
X tengely = hajó hosszába
Y tengely = a hajó keresztbe
Z tengely = a föld középpontja felé néz
 
begin
X tengely az első szelvényre áll a kívánt forma fölé 1,3m-el. (hajó hátsó rész)
X STOP
Y STOP
Z leszúr a formáig -20mm (FORGÁCSOLÁS-nyagyolás)
Z STOP
Y odébmegy finoman kis előtolással 100mm-t (a mechanika nem nyaklik> ebbe az irányba van inerciája)
Z feljön (FORGÁCSOLÁS -nyagyolás)
Y odébmegy finoman kis előtolással 100mm-t
Z leszúr a formáig -20mm (FORGÁCSOLÁS-nyagyolás)
Y odébmegy finoman kis előtolással 100mm-t
Z feljön (FORGÁCSOLÁS -nyagyolás)
 
.....repeat  
 
Végül, gömbmaró, aminek maximum 10-20mm hab eltávolítás a feladata.
 
Könyörgöm valaki érti már???
 
http://m.blog.hu/bi/bigyo/image/konyha/gyufa.jpg" border=0>

[D.Laci]

"3 helyzetben lehet a maró: (haladási irányt nem kel figyelembe venni) "
 
Én értem a forgácsolás irányát csak a maró helyzetére voltam kíváncsi.
2 perc alatt rajzoltam egy testet. Ha konkrét rajzot kaptam volna konkrét szerszám paraméterekkel, Már rég szívhatnátok a port!