DC szervó motoros vezérlés

[HJózsi]

Jól látom, ez az a gép amelyiknek Z irányú mechanikája + a marófej egy BF20-ról származik ?

[2nbj3n5m]

Már nem a BF20-as marófej van rajta.
Janko

[000000000]

Helló! Tudom hogy most sokan le fognak nézni, mert még ezt sem tudom, de a marógépeken nem y-nak hívják a függőleges tengelyt mint egy koordinátarendszerben? sajnos még kezdő vagyok. Tetszenek a vidók, nagyon jó a géped!

[bmejdz9nu]

le ám Z-nek hívjuk azt a tengelyt ami a függöleges mozgást végzi azaz "belefúr" az anyagba...

[bmejdz9nu]

Tibornak...
Ha már ilyen ügyes szoftvereket tudsz írni miért nem csinálsz robotvezérlő progit...
Azt betanítják és csinálja és csinálja... Különösebben nem zavarná a felhasználókat a DOS-os felület... (mert csak egyszer "odapöcögetnék"... és kész)
Ez sem olyan egyszerű feleadat... mert pl. egy karon 2 db HD (de lehet más is) ... különböző áttétellel.. és ha az akarjuk, hogy a kar egyenesen haladjon... és mindezt 5-6 tengelyen...
Ha jól néztem ez step/dir alapon... nincs a világon!!!... Ez egy piaci rés!
Ipari robotot venni készen vezérléssel pedíg meghaladják egy "kisvállalkozó" lehetőségeit...
Robotra pedíg lenne igény... rakosgatni, hegeszteni... stb... Tiszta robotmunkákra... (tesztnek: "kezébe adni egy proxxon marót, hogy gravírozzon nyákot":)
De ennél általában sokkal egyszerübbek azok a monoton feladatok... amire kellene...

[000000000]

Magyarországon mindenre van igény, csak éppen
fizetőképes kereslet nincs.
A Humanoid koordináta rendszerű robot pedig
igen bonyolult pályagenerálással dolgozik
5-6 szinkron csuklós tengely mentén.
Ilyen koordinátarendszerben egy precíz
függőleges egyenes elmozdulás "borzalmas" matematikai,
aritmetikai, szervotechnikai feladat.
Persze ha csak hadonászni kell, és betanítani
végpontokra, az más kategória, az csak pont
vezérélés. 23 évvel ezelőtt egy hengerkoordináta
rendszerű ilyen kis betanítható oktató robot megtervezése,
legyártása volt a diplomamunkám.
A komolyabb robotok egyébként semmiben
nem különböznek a CNC szerszámgépektől
írányítástechnikájukat tekintve, sőt adott
esetben sokkal nagyobb értékűek, bonyolultabbak
lehetnek mint egy sima CNC marógép, különös
tekintettel a nagy sebességű, merev, de kis
tehetetlenségű megvalósíthatóság miatt, és
az előbb említett valósidejű pályagenerálás miatt.
A step-dir rendszer pedig ide már sok esetben
nem elegendő.

[Szedlay Pál]

Tibor45!
 
Kérdeznék valamit.
A végeredmény szempontjából jobb e egy nyomaték
vezérlésű szeró hajtás cnc szerszámgépen mint a step/dir üzemmód. Vagy miben más? Már mint a végeredmény tekintetében.

[bmejdz9nu]

"egyenes elmozdulás "borzalmas" matematikai, aritmetikai, szervotechnikai feladat."
 
Ez egy akkora számítástechnikai probléma, hogy van két forgó csukló, mondjuk azonos áttetelel... és azt egyenesen vinni?
Mertugyebár ez ezaz alap... na és ha pl. egyik csukló 2x felbontású? Hát ezt nem értem...
Venni kell egy kínai játékrobotot a Conradban? mert az már tudja...

[4mjnxdwuu]

Ne csak azt nézd, hogy a megfogott dolog pl: függőlegesen áljon, hanem azonos magasságban is legyen amíg oldalirányban mozog, esetleg közben előre hátra...

[4mjnxdwuu]

kimaradt egy l...

[bmejdz9nu]

Egyenesen vinni két pont között két csuklópontot ez a "borzalmas" matematikai, aritmetikai, szervotechnikai feladat"?

[000000000]

Szia Pál!
Nem értem a kérdésedet.
Ezeknek egymáshoz semmi közük. Pontosítanád?

[x4rhew5r3]

Amiről ezen a fórumon folyik a vita, elméleti felkészültsget tekintve 3% lehet a 100-as skálán (tisztelet a kivételnek!). Vannak olyan feladatok, amihez még hobbi szinten is legalább 20% kellene. Természetesen nem kínai hadonászó marketing robotra gondolok, hanem valami műszaki alkotásra.
Még egy lineáris szervónál is az abszolút minimum megoldásokat használjuk, pozició és annyi. Sebesség és gyorsulás dimenzió nincs a visszacsatolásban. (A sebesség rámpa előre programozottan, és nem a visszacsatoláson keresztül valósul meg).
A robot nem azonos egy öt tengelyes cnc-vel. Az első csukló hordozza az összes többi dinamikus terhelését. Igényeseb esetben még a gravitációt is figyelembe veszi a (matematikai) modell.
Egyszóval, én óvakodnék a feladat túlzott leegyszerűsésétől:)

[000000000]

Bizony nagy probléma. Gondold végig.
Egy kis matematikai elmélet ízelítő hozzá:
http://hu.wikipedia.org/wiki/Tenzorsz%C3%A1m%C3%ADt%C3%A1s_(geometria)" TARGET=_fnew>Tenzorelmélet

[bmejdz9nu]

Én csak láttam egy markológépet ami a lapátját elég pontosan végig tudta húzni az aszfalt felett...