DC szervó motoros vezérlés

[D.Laci]

A frekiváló topik 267- ben probáltam utalni a Mach is tudja... Van benne PID!!!

[000000000]

Figyelj Péter!
Van olyan állandó mágneses DC motor, ami
3V-on 30.000 rpm-el forog és van olyan amelyik
3.000V-on 300 rpm-et. Ez mind motor méretezés,
és feladathoz illesztés kérdése csak.
Egy DC motor sebességének csak a keferendszere,
csapágyazása, és a forgórész szilárdsága szab határt.
Elvi működéséből következően 1 millióval is
pöröghetne.
Ebben a topicban azonban mi itt általában
50-300 W körüli, CNC mellékhajtásokhoz
gyártott szervomotororól beszélünk, azoknál
pedig mint már írtam 3-4.000 fölé ritkán kell
(és nem is javasolt) menni fordulatszám
tekintetében.
Ha pedig túllépsz a motor maximum
fordulatszámán egy idő múlva mind azok a
jelenségek bekövetkeznek, amit írtál,
+ kefebeégés, intenzív kopás, kommutátorzárlat,
ívképződés, tekercs átütés, ... stb lesz.
A P=M*2*Pi*n képlet pedig elmagyarázza Neked,
hogy "rosszabb vagy erősebb". Azaz csak a
fordulatszám semmit nem jelent.

[000000000]

Ha ilyen nagy felbontású az encodere, akkor
valószínűleg szervo minőségű.
Egy AC pozíció szervohajtás kell hozzá, a
frekiváltók "játékok" ezekhez a feladatokhoz,
a PID ugyanis amelyikben van, csak sebesség PID.
A Mach is ugyanilyen játék kategória, hiszen
még az előtolási step-dir jelekkel is szenved
20-30 Khz felett, majd ekkor pont még szabályoz
is valami mást, ugyanmár...

[bmejdz9nu]

Értem... Köszi. Ezt nem is tudtam a DC motorokról... pedíg végül is logikus...

[ra8nsmk6w]

Igy már világos! kösz

[bmejdz9nu]

Pügmalión projekt #284 Tibi... (folytassuk itt
 
https://cnctar.hobbycnc.hu/VarsanyiPeter/CNC%20videok/datrondynamics.com/HighSpeedH.wmv" TARGET=_fnew>Ez a gép meghajtásáról van szó...
 
Kérdésem volt Tiborhoz mitől/mivel megy ilyen gyorsan ez a gép - ami szinte lehetetlen:
 
Tibor válasza:
1. Nem nevetséges 125-ös encoder van azon a gépen, mint a Tieden.  
2. Gyanítom AC szervo zizeg benne.  
3. Gyanítom, kicsit jobb időállandójú az a motor, és nagyobb teljesítményű mint a Tied.  
4. Gyanítom, kicsit gyorsabb az alapjel küldés, mint Nálad...  
______________________
 
Tehát a sebesség függ:
1. Encoder felbontásától?
2. AC szervó nagyobb fordulatra azaz sebességre képes mint a DC?
3. Kisebb időállandójú motor,  
Ez az amihez nem tudok hozzászolni, mert a sebesség volt a kérdés nem a gyorsítási képesség, de szerintem elég jó motorjaim vannak...(lehet, hogy kicsik?)
4. A sebeség függ az alapjel gyorsaságától?  
Tudjuk, hogy encoder függő azaz ha nagyobb az encoderhez több jel kell... és nő a felbontása a gépnek és fordítva stb... de az arány határozza meg a sebességet/fordulatszámot - ha jól tudom.)
 
Tehát ilyen gyors gépet csak AC szervóval lehet elképzelni? mert az AC szervó motor olyat tud amit a DC nem fordulatszámban/erőben?
Erről írhatnál...
Kb. mekkora teljesítményű motorok lehetnek benne? Mekkora motorok kellenek, hogy ezt a sebességet elérjem?
Szerinted áttételt használnak?

[000000000]

Huhh Péter, ezek nagyon összetett kérdések.
A lényeg:
Az AC szervo elve teljesen azonos a DC-vel.
A kedvezőbb eltérést az AC motor konstrukció
okozza.  
Mivel nem a tekercs forog, és így nincs kefe,
és a #1860-ban leírtak alapján már csak a
csapágy és centripetális gyorsulás okozta
terhelés a határ. Ezek a motorok "simán" tudnak
50-200 ezerrel forogni. Az előzőből az is következik, hogy sokkal kisebb a forgórész
tehetetlensége, így a motor időállandója,
dinamikája is jobb. Persze ne felejtsük el
hogy van vasnélküli DC szervo motor is, azoktól
nem jobbak. A kefe hiánya nagyobb áramokat
enged meg, ami tovább növeli a nyomatékot,
ezáltal a dinamikát.
Tehát azt lehet mondani, egy átlag DC szervo
AC motor között 1.5 - 2 szeres a javulás.
Viszont súlyos árat kell fizetni a
kefenélküliségért.
Komoly elektronikai rendszer kell ahhoz is, hogy egyáltalán korrektül forogjon a motor, és
a fékezésük a lebegő nullátmenet miatt "macerás".
Nem véletlen, hogy nem találsz a piacon
Hobby AC hajtást pár 10 ezerért, én ezért is
fejlesztettem ki, hogy ez a technika is elérhető
legyen, akinek a fiókjában ott porosodik pár
ilyen motor.
Visszatérve a Te jelenlegi problémádhoz:
Az encoder felbontása körerősítés meghatározó
tényező is, ebből máris beláthatod, komolyan összefügg a dinamikával. Az egységugárs teszt
Nálad emiatt is hozott kedvezőtlen eredményeket.
Aztán ahopgyan már javasoltan, a Te motord még nem elég izmos a direkt hajtáshoz, ezért azt is
kockáztatod a rosszabb dinamika mellett, hogy úgy jársz mint a BF20-al is, idő előtt beéghet
a kommutátora, dobhatod ki fél év után.
Ráadásul ha jól látom a Z tengelyed is direktbe lenne?? Na az már végkép rossz terv, nagyot
fogsz koppanni vele.
A legnagyobb gondolkodási hibád pedig továbbra
is az, hogy az egyetlen paraméter
(a csúcssebesség) miatt az összess többit
"lebutídod", és sokkal fontosabbakat nem
emelsz ki, így összességében CNC technológia
szempontjából nem lesz jó a géped.

[bmejdz9nu]

"centripetális" beírtam a szak szótáramba #A113-as néven a lebegő nullátmenet-et #A114-en ... [#vigyor0]
 
Asszinkron motor = nagy fordulat képesség ezt tudom pl. Precise HF motor... de meg van az ára... pl. hűtés és egyebek... tehát nem tej-vaj az élet...
 
BF20... Hát azt látnod kellett volna, nem ment könnyen a leégetés...
 
Z-tengely... most csinálom... ettől én is félek... napokon belül megtudjuk... felkészítettem az estleges változtatásokra... nagyobb motor, kisebb emelkedésű tengely.... stb... (léptetőmotor?)
 
A csúcssebesség:  
abban a gépben mekkora teljesítményű motor lehet???
Sajnos én ezt nem fogom elérni... mert 10mm emelkedésű orsó kellett volna és 1:2-es áttétel... mert az 5mm em. golyósorsó talán nem bírja ha 4800rpm-el forgatják...
 
Ha áttetelezem - de ezt már írtam - akkor nem lesz sebesség, tehát a nagyobb motor kell...
 
Ha pl. 1:2-ben megtenném akkor inkább a szekrényből elővenném a léptető motorokat! Pont azt eredményezné! Akkor minek a szervó?
 
AC motor - DC motor nem tudok állást foglalni... de elég ellentmondásos a dolog...  
A DC motorokok a nyomaték miatt jobbak... ezt gondolják az emberek...
Tudtommal az iparban a szénkefe kopás és karbantartási igényei miatt mellőzik...

[000000000]

Az aszinkron motort (ráadásul visszacsatolás nélküli üzemmódban) nem lehet összehasonlítani
egy szinkron AC vagy BLDC motorral. Ég és
föld a különbség.
A videón látható gépnél pedig olyan 600W-800W
körüli lehet a direkt hajtású motor, de ami
a legfontosabb, biztosan nem két trimmer potis
a szervoelektronikája, hanem picit komolyabb,
azátal sajna drágább is.
A 10 mm-es orsód a motorod illesztésén
semit nem segítene, ugyanakkora nyomaték jutna
5 mm-re, ha lelassítanád is 1:2 áttétellel.

[bmejdz9nu]

Visszacsatolásban, azaz természetesen szervó vezérlővel... Asszinkron és DC! (tudod a kefés)volt a kérdés...
 
Hát igen a "két potis" az csak két potis... [#vigyor0] Majd szerelek bele még potikat... azaz "komoly-itom".
 
Tehát 600-800W... köszi! Ezt AC-ra vagy DC-re gondolod? Számít ez?
 
Igen. Nem vátozna... csak a golyosorsónak fele sebességgel kellene forognia...
De lassan meglátjuk... a gyakorlatban.

[000000000]

Péter! Túl sokat foglalkozol azzal a csoda
videós géppel. Találgatás lenne minden további róla, egy a lényeg: más kategóriájú rendszer.
Nekünk mások a lehetőségeink, az adott fix
pontok alaposan megkötik a gondolatok, vágyak
szárnyalását. Az ipar az más kategória, nem
véletlenül kerül minden milliókba ott.
A "Hobbystának" abból kell a lehető legjobb
"levest főzni", ami a konyhában, hűtőben van.
Ebben ez a művészet és szép.

[Miki2]

Szervusz Péter!
A menetemelkedés-nyomaték kérdést vizsgáld úgy, mint egy éket.
Minél hosszabb úton kell azonos magasságba emelni egy tárgyat, annál kisebb lesz az elmozdításhoz szükséges erő.
A befektetett munka természetesen nem változik.
Ha egy menetet elméletben letekersz, egy derékszögű háromszöget kapsz (ék).
Az ék átfogója annál hoszabb, minél nagyobb a menet középátmérője. Elméletileg tehát azonos menetemelkedés melett egy nagyobb átmérőjű orsóval kisebb nyomaték melett lehet ugyanazon súlyt mozgatni.
Üdv
Miki

[bmejdz9nu]

[#rinya] csak 12 millió ft az a gép... meg kellett volna vennem... Na de egy Igaz hobbysta (nem) csinál ilyet...
Az álmok hajtják az emberi eszmét... Lottót szoktál venni? [#vigyor2] Itt (úgyérzem) nagyobb az esély...
 
Na de mindegy... figyelem szobrász gépének alakulását, méretezését... Ő sem kispályás dolgot akar... Ő is álmodik(?)... Állmodjunk tovább...
Addíg marom a BF20-on a "lehetetlent"... (Persze jobb lett volna előtte el olvasnom egy marós könyvet.)
És gyűjtöm tovább a levesbe valókat, hogy a legfinomabb legyen.

[000000000]

"Elméletileg tehát azonos menetemelkedés melett egy nagyobb átmérőjű orsóval kisebb nyomaték melett lehet ugyanazon súlyt mozgatni."
Bocsi, de ez így nem igaz!
Egy orsós mozgatásnál a nyomaték független
azonos tolóerő mellett az orsó átmérőjétől.  

[bmejdz9nu]

Tudom... nem jól írtam?
Mégegyszer...  
Az 5mm-es emelkedésű golyósorsó 2000-3000rpm-nél nagyobb fordulat felett melegszik...(20mm átm.)
 
A megoldás, hogy a golyók kevesebbet "fussanak a pályán" és ezáltal kevesebb hőt termeljenek... egy nagyobb emelkedésű orsó... pl. 10mm/ford.
Ekkor, hogy visszaálljon az eredeti állapot a tengely és a motor közé 1/2-ző áttétel kell...
 
Így végeredmény képpen nagyobb végesebességet tudunk elérni a géppel... Ez a megoldás 200-300mm/s sebesség felett lehet fontos... talán...
Itt ebben az estemben a golyosorsó 20mm átmérőjű... Ha kisebb lenne az átmérő valószínüleg többet tudna... ha nagyobb lenne az átmérő pedíg kevesebbet... minden fizikális dologban hasonlít a golyóscsapágyra... (SKF könyvben leírtakra)
Tehát a zsírkenést is lehetne állandó(!) olajzásúra csinálni... de az már megint egy másik téma...