DC szervó motoros vezérlés

[svejk]

Az oké hogy ugyanazon motor uganazon mechanikán ugyanazon nyomatékkal a mondjuk az 1:2 es áttétellel közel,(mert csak a hozzáadott inercia feleződik a  sajátja marad) kétszeres szöggyorsulást tud, de az áttétel miatt kétszer akkora fordulatszámra kell felgyorsulnia, nem?
És ugyanazon nagyobb fordulatról kell lefékeződnie.  
Na ezeket nem értem én és ezért lenne jó egy mintapélda a számolásra.
 
"Persze azt is megértem, ha még mindig úgy  
gondolkozol, mint ahogyan írtad:  
"Egyetlen egy dolga van a motornak és ezt  
maradéktalanul el is végzi hogy a rajta átfolyó  
árammal arányos nyomatékot leadja a tengelyen..."  
akkor számodra lényegesen egyszerűbb a  
szervohajtás"
 
Lehet hogy ez egyszerű de szerintem ebből kellene minden esetben kindulni.
A motor egyik minőségének mutatója hogy mekkora áramnál mekkora nyomatékot tud leadni (azonos névleges feszültségű motorcsaládra gondolok)
 
És ugye Te írtad hogy Y=M/J tehát a nyomaték és az inerciából lehet a szöggyorsulást kiszámítani.
Persze van aki meg tudja csinálni kisebb tömegű forgórésszel, és így  a fenti képletből annak a motornak jobb lesz a gyorsulása.
 
 
Na most a kérdésem még mindig a következő hogy hogy kell a lineárisan mozgó inerciát(asztalt) és az orsó inerciáját (e kettő összege ugye az áttétel arányában csökken) redukálni a motor tengelyére.
És visszatérve Varsányi gépéhez vajon hogy aránylik a motor saját inerciája a az orsó plusz asztal inerciájával.
Sajnos ezt sem tudom kiszámolni, de félő hogy az ő gépénél túlsulyban van a mozgatandó tehetetlen tömeg a motor saját kis forgórészének tehetetlenségéhez képest.
És ebben az esetben hiába a nagyon kis motoridőállandó ha a mechanika ezt nagymértékben lerontja.
Ezekre jó lenne számszerű adatok.
Nem tudom mennyire világos a tudatlanságom, megpróbáltam a lehető legjobban körülírni az aggályaimat.
Hidd el én szeretném  a legjobban ha meg tudnál győzni mert akkor legalább nem lenne ez a sok felesleges, sokszor vérre menő vita.

[bmejdz9nu]

Ennek 80V-ig csak EGY tápfesz kell!!!  
A segédtáp sorkapcsot 80V-ig össze kell (lehet) kötni a motor tápfeszel. (az alkalmazások 80%-a ilyen) látni a PCB-n a felíratot...(VCC 18-80V)
 
Felette a 80V-180V-ig kell segédtápegység.
A segédtápegységet akkor is meg lehet(ne) oldani a motor tápfeszből, de erre nem lett felkészítve a panel.)
 
Persze a tiedet másoltam le... Igaz sosem láttam... de ez jó...
... Csak kicsit több feszt és áramot tud más a FET híd más a FET meghajtó (erősebb: IRF21844)... és az eleje más azaz az encoder feldolgozás és az optók...
A hibatároló nagyságán sokat filóztam (lehetet volna nagyobb is)... de az elveimet nem adtam fel:
Egy jó szervó vezérlő "imitálja - eljátsza" a léptetőmotort a rá kifejlesztett step/dir környezetben működő szoftverekkel...  
Mennyit tud tárolni egy léptető motor? szinte semmit... tehát a hibatároló a szervóvezérlőben is minimális = 128bit...  
(Ez a 128 bit = 128 lépés eltérési lehetőség!!! = pl. 0.01mm-es lépések = 1,28mm ami már nagyon durva!!!
Miért "spájzolna el" többet? Aztán előveszi a "spájzból" amikor már elromlott a "hús"... azaz már bevette a "kanyart" a maró... Na erre semmi szükség.

[000000000]

".. ,de az áttétel miatt kétszer akkora
fordulatszámra kell felgyorsulnia, nem?"
Mem, mert n is állandó egy ugyanaz motornál.
Ugyanis ki modta azt, hogy közben a mozgatott
tömeg sebessége is megmarad?    
A lényeg épp itt van, arra technológiára,
amire leginkább használni akarom a gépemet
optimális legyen. Az a gép, amelyik univerzális, a végén semmiben sem jó, erős
kompromisszumokat kell kötni.
A legnagyobb felbontást, sebességet, és
gyorsulási képességet egymás rovására el kell
dönteni.

[000000000]

A konkrét számolgatáshoz ma már késő van, de
majd a Péter gépén egyszer levezetem a redukált
teta hatását a jelenlegi és egy más áttétel
kapcsán.

[bmejdz9nu]

Na alakulunk... vagy nem tudom...
 
Szerintem Tibor azt akarja írni, hogy a rendszert méretezzük kb. 50mm/s marási sebességre...  
(ez végül is egy gyakorlatias érték - egy átlagos mechanikához, egy átlagos főorsóhoz)
A "levegő szántást" - azaz a szerszám szabadfutását meg engedjük jól szabadjára... aztán a vezérlő eltárolja a sok halmozott hibát eközben, de mire az anyagba ér a maró úgyis "útoléri" magát?

[000000000]

"(Ez a 128 bit = 128 lépés eltérési
lehetőség!!! = pl. 0.01mm-es lépések = 1,28mm
ami már nagyon durva!!!"
Tévedés, mert van más megközelítés is, nevezetesen ha szervon belül abszolut módon számol a
szervo útmérő rendszered, és nem buta relatív
módon. Neked összesen van 1.28 mm állandóan
felügyelt szakoszod, nekem meg ha kell 100 m.
És az sem mindnegy, hogy levegőben G00 kódban
vagyok, vagy pályamantén anyagban mozgok.
De ezekről is anno már beszélgettünk.

[svejk]

Bakker...
Na látod ezért kellene a kockás papír meg a találkozó.
Hiszen akkor megint hónapok óta nem egyről beszélünk..
Viszont akkor kíváncsi lennék a véleményedre az én verziómnál!
Vagyis:
mechanika orsó adott, sebesség előre meghatározva.  
Inkább egy kisebb pörgős motor kétszeres fordulaton (az 1:2-es áttétel miatt), vagy egy alcsonyabb fordulatú, nagyobb motor ugye nagyob inerciájú forgórésszel?
(Még a teljesítményük is lehetne azonos, mert kétszeres fordulat/fele nyomaték)
Léteznek ilyen motorcsaládok hogy direkt kis fordulatúak.
De mivel kis fordulaton járnak ezért ugyannakora tengelyteljesítményhez robosztusabb vas jár, tehát roszabb a gyorsulási képessége.
 
És itt jön képbe megint az előzőekben a második kérdésem hogy vajon hogy viszonyul egy motor forgorészének a tehetetlensége az adott mechanika tehetetlenségével?  
Mert ha nem említhetők egy lapon akkor majdnem mindegy mert úgy is az össztehetetlenség számít a gyorsulásnál.

[svejk]

Oké majd legközelebb, jó éjt!

[svejk]

"És az sem mindnegy, hogy levegőben G00 kódban  
vagyok, vagy pályamantén anyagban mozgok.  
De ezekről is anno már beszélgettünk. "
 
Na ez az!
Ezt már a múltkor én is felvetettem hogy jó lenne tudni a vezérlőnek hogy most G1 vagy G0-ban van. Lehetne a sebességeket komparálni de akkor nem lenne elég rugalmas a vezérlő.
Jobb lenne ha már a szoftver szétválasztaná és mondjuk G1-ben kisebb gyorsulásokat engedélyezne mint G0-ban. (vagy lehet ilyet is tud a mach? )
Ezért jó neked, Tiéd a szoftver és a hardver is, tudod egymáshoz hangolni.

[bmejdz9nu]

100 méternyi hibatárolás... anyám:) Egy ZX spectrum is van benne Minek??? Mondjuk nem drágák a memória IC-k... de...
Az a motor menjen arra amerre a szoftver parancsolja! Nem jazz impovizációs műsor ez Mint a seregbe parancs értettem...
Azaz mint a léptetőmotor... (csak egyenletes nyomatékkal az egyész ford. tartományban és lépésvesztés nélkül)
 
Meséld el minek pl. 100.000mm-nyi útszakaszt eltárolni... ez totál veszélyes... és azt hiszi a felhasználó, hogy azt csinálja amit lát a képernyőn... de nem... valahol egészen máshol jár a szerszám:)
 
A pályakövetést ERŐBŐL és azonnal kell megoldani... nem memóriával... majd amikor bírja a motor megcsinálja alapon...

[000000000]

Nem érted szerintem az abszolut útmérést.
Pl. a Reset gombbal forgathatóvá teszem
a motortengelyt, kézzel eltekerem pl. 220 mm-
re, és olyan élvezet nézni, hogy ha
újból engedélyezem a szervót ebben az
üzemmódban, akkor magától gyorsan
visszatekeredik oda, ahonnan eltekertem kézzel.
Nos egy egyszerűbb agyú, memóriájú szervóban
ez kizárt, pedig nagyon hasznos dolog tud lenni.

[bmejdz9nu]

Értem.... de minek és mikor tekeredne el a tengely - ennyit? írjál valami gyakorlatias példát erre...
Jó persze ... jópofa... de ez csak neked... Azt nem akarom írni, hogy "cirkuszi mutatványos"  ...

[HJózsi]

Húha!.... Reggel óta vagy 134 hozzászólás... olvashatok egész 7végén ...

[bmejdz9nu]

Durranós nap volt...

[000000000]

Pl. ha van egy kis CNC-sített esztergám, és a
noniuszával egy érintőfogással bemérem a gépi
nullpontot, és nem kell macerásan tolőmérővel
mérő órával szórakozni, vagy joggolgatni, de
ezt marógépre is igaz.