DC szervó motoros vezérlés

[eivmhrm04]

Már összeraktam,csak a csapágyakat kicseréltem benne,kb 1,5 óráig volt szétszedve.Azalatt gondolom nem történhetett velük semmi

[x4rhew5r3]

Ezt rosszul értelmezed. Attól, hogy valamibe csak a 220V megy be, még nem biztos hogy minden készülék egyforma:  
Ha kétfázisú enkóder, akkor természetesen minden vezérlő ezt a kétfázisú jelet kapja. A lényeg ott van, hogy ezt belül hogyan használja, mire dekódolja. 1x, 2x vagy 4x vagy módban.

[bmejdz9nu]

Tibor... Ez meghátrálás... nem ezt vártam tőled...  
Nem azt vártam, hogy azt írod, hogy csak a "Tibor" vezérlői nem használják (ki) a quadrature encoderes jel feldolgozást a világon... [#wow1]

[Szedlay Pál]

Sneci!
 
Volna még egy kérdésem. Ha a driveren a margót +-13jelre korlátozom( ez nálam 1 mikron) akkor a driver nem avatkozik be de tudja merre indul el a motor milyen sebességgel, de nem csinál semmit. Ha túl lépi ezt a határt és mivel érzékelte melyik irányba van így beavatkozik és korrigál. Tehát +-13 encoder jelen belül nem fog oszcillálni. ilyenkor is szükséges az 1x es encoder beállítás?

[Szedlay Pál]

Sneci!
 
Volna még egy kérdésem. Ha a driveren a margót +-13jelre korlátozom( ez nálam 1 mikron) akkor a driver nem avatkozik be de tudja merre indul el a motor milyen sebességgel, de nem csinál semmit. Ha túl lépi ezt a határt és mivel érzékelte melyik irányba van így beavatkozik és korrigál. Tehát +-13 encoder jelen belül nem fog oszcillálni. ilyenkor is szükséges az 1x es encoder beállítás?

[bmejdz9nu]

Akkor neked is szól a #4509-ben feltett kérdés... Tudsz ilyet?
Én tudom, hogy 4X-es módban jeleket csinálni és írányt figyelni (egyszerre) nem egyszerű dolog... Ez egy elég "kényelmes" felhasználása az encodernek...  
(Gondolj közbe az LS7184-es IC-re... és van ilyen IC 1X-esben is?... ha igen...ilyen encoder jelfeldolgozó IC adatlapja is jöhet...

[fs9s63xkf]

Szevasztok!
 
Ha jól tudom, akkor Pálnak Sigma II-je van ami 500 kHz max bementetet fogad (Open collector esetén csak 200kHz). Ez kb 228 fordulat/perc maximum, hogyha nincs "szorzás". Van benne tehát egy "elektromos áttétel" aminek az értéke 1/100 és 100 között tetszőlegesen változtatható. E nélkül gyakorlatilag használhatatlan lenne, hiába van Pálnak 12 MHz-es kártyája. Az érdekes, hogy ez is Quadrature bemenetű, amit viszont senki nem használ egy az egyben mert nem bírja így kihasználni a motor teljes fordulatszámát. Ezért van szükség a "szorzásra" ami valójában nem is szorzás, ahogy azt Varsányi hívja hanem egy Step jel értelmezésének a változtatása.
Egyébként Tibor45 a Te vezérlőid is Quadrature bemenetűek az encoder oldalon, csak a step jel oldalon nem? Tehát a vezérlés használja mind a 4 élt a motor ponots és biztonságos vezérléséhez de a step jel úgymond meg van "szorozva" 4-el? Tehát egy Step jel lelépése 4 encoder éllel ér fel?
A félreértéseket szerintem a Gecko step jel szorzója okozza ahol tényleg a step jelet szorozzuk ami nem túl biztonságos hiszen a vezérlő szoftver erről mit sem tud, így a késleltetés miatt problémák lehetnek. Persze ez csak elméleti hiba mert a gyakorlatban még nemigen találkoztam vele.  
Gondolom a Sigam II nem a step jeleket szorozza , hanem az egy step jel értelmezésén változtat ami már nem okoz késleltetési hibát?!
Ha jól számolok legalább 14-es "szorzó" kell a Sigma II-be hogy tudjon 3000-et pörögni?! Ez miért jó? A vezérlésnek annál könnyebb dolga van minnél több a visszacsatolás? De gondolom van egy határ ahol már az encoder felbontása nem segít? Hogy van ez Tibor45?  
 
Üdv.:
  Tibor Zoltán

[000000000]

Tapasztalatom szerint az encoderek biztonságos kezeléséhez min. 2×-es üzemmód szükséges, külömben pergésveszélyes a mód és "remegéskor" elmászik a motor (mivel helyben remegéskor totál 1×-es módban nem lehet egyértelműen értelmezni a mozgás irányát és téves döntések is keletkezhetnek)! Ezért a korszerű PIC hardveres encoder bemenetei is 2×, 4×-es módokat ismernek (1×-est direktbe nem)! A PIC-es servón belül az alapjelet egy stepre mennyivel toljuk el, az már csak részlet kérdés és akár ez is értelmezhető szorzéásnak (de csak logikai), így elérhető az, hogy a PC 1 Stepje pl = 10 Encoder élnek (4×-es módban). Ez nem eggyenló a Step jel fizikai szorzásával, mert nem jár a Step/Dir oldali sávszélesség rovására (és mégis egyező eredményű)!

[Szedlay Pál]

Látom tanulmányoztad a szekrényben lévő cuccaimat,
csak nem bekukkantottál?[#vigyor2]

[fs9s63xkf]

Ugyan ilyen vezérlőből van kb 10, ugyan azt tudják, ugyan azok a paraméterek, csak nem az van ráírva hogy Omron, Yaskawa Hogy melyik volt legelőször na azt senki nem tudja Én egy hasnonlóval foglalkoztam, mint a tied.

[bmejdz9nu]

A legutolsó zárojelhez: csak majdnem eggyező eredményű - szerintem.  
Mert ugyebár itt van a kutya elásva... azaz van egy optomális pont...
Azaz kb. a 4x4-es mód körül lehet - azaz pl. 500 cpr encoder, 4X-es feldolgozásssal és step jel 4-szerezéssel) ami nem ugyanaz az az mechanikai és dinamikai eredmény a végére...
 
... de már igencsak kezdek belefáradni...

[bmejdz9nu]

A bemeneti jel sokszorozás nem okoz hibát... mert "fakutya" módjára végrehajtja...
Ezzekkel a "többlet" jelekkel úgysem kalkulálsz... azaz van de minek, mert számodra ezek a jelek között nincs állapot... csak vannak mint a "robotok"... segédlépések... vagy nem is tudom minek hivjam...)
De ettől a vezérlőn belül van nekik "életük"...

[x4rhew5r3]

Itt először is utalok Tibor akkori megjegyzésére, a teljes gépre nézve ez legfeljebb elméleti fejtegetés (bár Ő nem ezeket a szavakat használta:)). Ott kiragadtuk a szervo vezérlőt, de nem a Te vezérlődet, ami árából itélve egy komoly gyári cucc, hanem a hobbi szinten használatos kígyót, békát, vagy valami hüllő kategóriát.
 
De a kérdésre visszatérve, már a terheletlen motor sem lenne képes ilyen méretekben oszcillálni. A mikron, az nagyon pici. Lehet, hogy a mechanika nem is képes ilyen picit mozdulni, mert a saját rugalmassága nagyob, és először csak feszül a "rugó", aztán meg is indul.
 
Sajnálom, hogy az oszcilláció kifejezést használtam, mert utólag én is úgy értelmezném, hogy gerjedve oszcillál. Mondjuk inkább úgy, hogy az elméleti pocíció körül ingadozik. Magától persze nem, de terhelés változástól, mechanikai zavaroktól ha elhagyná az elméleti poziciót, akkor az elektronika ellennyomatékot gerjeszt. Ha magától ingadozna, akkor az már régen rossz, mert akkor már gerjed, és csak idő kérédse, hogy mikor akarja összetörni a gépet.
 
Ennyi mellébeszélés után bevallom, hogy a Te esetedben nem tudom a választ. A pic és avr alapú 8 bitesekre, és azonos kategóriájú analogokra volt kihegyezve téma. Neked a gyári ajánlásokat kell követni. Tibor biztosan többet tudna Neked segíteni.

[x4rhew5r3]

Az a baj hogy a Te terminólógiád szerint értelmezed és mondod a dolgokat. Az enkóderről van egy hibás elképzelésed (a 4 "él" detektálása) és így megint elbeszélünk egymás mellett. Én már csináltam hw és sw detektorokat, ezért nehéz átállni a te terminológiádra. Meg nem is akarok:))

[x4rhew5r3]

Javasolom, hogy a Gecko-nak nyissunk egy külön topic-ot, mert félő, hogy sokakat félrevezet majd, aki később csatlakozik.