DC szervó motoros vezérlés

[Szedlay Pál]

Most léptecsek vannak fenn. (és ez szervo topics)5,08 emelkedésű orsó(ez amerika)6kg tömeget mozgat.
2000 mikrolépéses felbontással 1mm-en 12HZ volt a legtöbb amit a Tiborral elértünk egységugrással. Ebből tudsz számolni? Mert én nem. Talán a Tibor tud többet mondani.
Szervora számoltam tegnap.
Gyorsulás 3000ford/perc 20ms. ez kb. 250mm/s
10mm alatt. ez kb12m/s2 gyorsulás. 40kg tömeg mozgatása mellett.

[Szedlay Pál]

De ott vannak a képletek egy pár hozzászólással elöbb. Ezekből Te is tudsz számolni, ha ismered az adataidat.

[bmejdz9nu]

20ms jó érték már... ha valóban kiadja...
Volt olyan szervóvezérlő nálam amit akár Zero-ra lehetet állítani! (a gyorsulási értéket 50ms alatt azonosra vette) Tehát...? Gondolom érted mire gondolok...
 
Talán Tibor... de kitárgyaltuk, hogy a léptető egy bizonyos fordulatig bírja a helyből startot...  
azaz jön a freki és léptet... ezt én sem értem, hogyan tudja... de van.
A léptető viszont nem tud egyet sem túl lépni a végponton...

[Szedlay Pál]

Mivel ezeken a servokon 16bites encoderek vannak így 65536 az encoder felbontás. Ha elég az 0,01mm pontosság akkor 129 jel marad a vezérlőnek a beálláshoz ez meg több mint sok.
De ehhez én nem értek.

[bmejdz9nu]

tehát ha 129-es lépés a hibajeltarólója... az valóban több mint sok. (1.29mm lenne  
Ha  valós "mérést" akarsz látni akkor, csökkentsd a tárolót ameddíg bírod a tesztnek (valószinűleg állítható ez a profi cuccon)
és közben a vezérlő progiban a gyorsítási értéket... "hol dobja el magát"...
A léptetőmotorra és vezérlőjére gondolj közben... abban ugyanis semmi (hiba)tároló sincs... az a végcél:)... ez tudom furcsa megközelítés persze...  
... de nagy sebességnél és gyors ramp időknél... nincs más ötletem a "valóság kontrollhoz"...
Egyébként néztem az OMRON AC szervóhajás rendszereit (vez+motor egyben) az együtes adatokat nézd meg ha érdekel...

[Szedlay Pál]

Valahol nem értem az 1,29mm-t
Ha 0,01mm-re 129jel jut kb. akkor???

[Szedlay Pál]

Azt hiszem valahol azt olvastam ennél a vezérlőnél ez az érték 7-10 között van optimálisan. ez pedig a golyósorsón mérve jobb mint 0,001mm.

[000000000]

Péter! A léptető motor is állandó lemaradásban
van! Ha a lemaradása nagyobb a teljes periódus
felénél, akkor lépést téveszt.
Azaz semmivel nem jobb, mint a szervomotor,
a step is állandóan hibajellel jellemezhető,
ha dinamikus környezetben vizsgáljuk.
Azaz jó lenne már azt a tévhitet elfelejtened,
hogy a stepmotor kis fordulaton dinamikusabb,
és egyből meg is lépi az alapjelet.

[Szedlay Pál]

Van benne egy auto-tuning funkció.
Összeszereled a cuccot és elindítod a tesztet.
Ekkor elkezdi mozgatni az egységet beállítja magát egy általa optimálisnak vélt értékre. Figyelembe veszi a mozgatott tomeget is. Még nem próbáltam, de a beállítást én profikra fogom bízni én nem kisérletezgetek vele. Felesleges időtöltés lenne.
Egy nyomdagépben van egy 1,5Kw hajtás. fogasszíj hajtással. Egy rossz beállításnál olyat gyorsult egy 15kg-os alulap, hogy elszakadt 7 acélsodrony a fogasszíjban és elrepult kb. 15m ez a 15kg tömeg. Szerencsére nem lett belőle baleset. Én nem szeretném a mechanikát tönkre tenni, ahhoz túl drága, hogy laikusként próbálkozzak.

[bmejdz9nu]

Ez a dolog sajnos homály nekem... persze "csoda" nem lehet... azt tudom!
Tehát két lépés között csúszik meg? vagy több lépés azaz nagyobb a csúszása a forgatott mágneses térhez képest?
Kifejthetnéd... mert biztos igazad van... csak nem értem.

[bmejdz9nu]

Ok éretem... kb. tudom is hogy csinálják...
De egyet igérj meg nekem... egy két teszt kiváncsiságomat (nem géptörést teljesíted? Videóval? Karácsonykor... mint karácsonyi ajándék? [#vigyor2]
Elfogulatlanul... persze...

[000000000]

Mindennek a magyarázata a tömeg.
Hogyan is gondolod azt, hogy egy tömeggel
rendelkező test (forgórész) nulla idő alatt
változtat helyzetet? Ahhoz végtelen nagy erő,
nyomaték, teljesítmény kellene. Azt meg tudjuk,
nagyon is véges. Csak persze Te utálsz
értelmezni és elgondolkodni egy egyszerű
szorzásból álló képleten is. Ebből adódik
minden bajod ...

[Szedlay Pál]

Ami nem lépi túl a gép paramétereit azt teljesítem. Pl nem fogok egy 80kg-os gépsatut rángatni, mert nem erre készült. Egy műszerész esztergával sem gyártanak vizierőmű turbina lapátokat( tudom nem is eg 5 tengelyes gép, tehár rossz példa)

[Szedlay Pál]

Tibor!
Annél a tesztnél amit csináltunk ott kb. mennyi volt a lineáris egység gyorsulása(m/s2). Annál a 12Hz-nél

[bmejdz9nu]

Tibor pont ezt írtam: persze "csoda" nem lehet... azt tudom!
... ez mind igaz... de hogyan van és hogyan jelentkezik ez? Te tudod?