DC szervó motoros vezérlés

[bmejdz9nu]

Szerintem, ha jó a tengely és nem csavarodik akkor bárhová lehet tenni...
A fején találtad a szöget! én is így gondolom... tehát nem is kell felfúrni... mert ugye minek! Persze lehetne...
De majd a szakértők megmondják!

[000000000]

Servo vezerlo leirasa tartalmazza, hogy kerulhet az orso vegere is az encoder. Nem muszaJ a motortengely vegere...

[Rinaldo]

Mi lenne ha a hajtott rendszer elmozdulását figyelné az enkóder? Nem motor, nem orsó hanem mágát az asztalt, vagy amit a hajtás rendszer mozgat!!

[Szalai György]

Szerbusztok!
 
A gondolkodás iránya most nekem tetsző fordulatot vett.
Ha az encoder a motortengely forgása helyett a munkadarab elmozdulását érzékeli, (vagy az asztalét) akkor az elektronika igyekszik kijavítani a hajtáslánc egyenletességi hibáit. Szíjnyúlás, tengelytekeredés orsó és anyakopás stb.
(nonlínearitás?) Az encoder, a mechanikus részek línearitás szempontjából legmegbízhatóbb része. Nem kopik, nem tekeredik. Ha útérzékelőként használjuk, rögtön nagyon kevés lesz az 500 körüli felbontású eszköz. Értelmet nyer a 10 000, vagy több impulzus per fordulat. Méghozzá valóságos felbontás, nem az elektronikusan többszörözött. Így viszont messzire jutottunk a hobby kategóriától. Sőt, ilyenkor célszerű lehet kettős visszacsatolt elektronikus rendszer alkalmazása. Egy 500 felbontású a motortengelyen sebesség érzékelőként és egy nagyfelbontású az asztal alatt útmérőként. A ROBSY leírásában olvastam hasonlót több éve, Rádiótechnika újságban, de ebben Tibor45 illetékes. Most hirtelen nem tudom linkelni, de láttam valamelyik gyártó oldalán olyan encodert ami útmérésre, úgy van kialakítva, hogy a tengelyét egy acélhuzal forgatja, amit csigarugó húz vissza a házba. Csak be kell csavarozni az asztal alá és beakasztani a huzal végét.
Sajnos eljött a reggeli cihelődés ideje.
Szép napot mindenkinek.

[hduf42fua]

Kösz a kimerítő választ !Nekem az ötlet csak a lineális enkóder miatt ugrott be,de az is megér egy misét ezek szerint.

[bmejdz9nu]

Azt írták nekem... az 512cprm-es encoder összesen 2048 jelet ad "hardveresen"....  
Tehát ha ennél nagyobb felbontású az encodert használunk akkor már elektronikával felezni, negyedelni stb... ha jól értettem...
Ha az 512x4=2048 jel... az is már sok...  
 
Számoljunk egy 1600-as microsteppes meghajtásra...:
pl. 5mm emelkedésű orsó = 1 fordulatra 1600 step jel x 25.000Hz (lpt kimeneti jel) = 78mm/s sebesség....  
 
vagy szervóra: (35.000Hz kimenet)
pl. 5mm emelkedésű orsó = 1 fordulatra 2048 ecoder jel = ~17 fordualt/mp = 85mm/s...  
(A winPC-NC csak 25Khz-et tud...direkt! azt írják!... én nem is merném az lpt portot gyorsabb sebességre "kényszeríteni" a lépésvesztés lehetősége miatt...
tehát ha a 85mm/s-ot túl akarjuk lépni akkor sajnos már az 512cpr-es encoder jelét kettővel osztani kell.... akkor lesz ok. azaz 35Khz-en elvi lehetőség a 170mm/s-ra...
Jól gondolom?
 
Másik... Én nem vagyok szíjhajtás párti... nem tudom miért... félek tőle... de nincs igazam...
De a szervó hatjásnál ez "széria" tartozék szokott lenni az áttétel... (Szíj helyett alkalmaznak planet gear átteteleket is... ez majdnem olyan minőségű mint a HD... általában 1/3-at - de nagyon drága)
És ekkor én pl. "nyugodtabb" lennék ha a tengelyen van az encoder... jobban méri a valóságot azaz mechanikailag közelebb van a célhoz...
Na ez jó zavaros lett... de cáfoljatok ha rosszul látom!!!

[svejk]

Természetesen lehet, ha megfelelő a tengelykapcsolód (pl a fémharmonikást el tudom képzelni jónak)  
Egyébként a legkisebb kottyanás is megkeseríti vagy lehetetlenné teszi a szervod beállítását.
A lineáris útjeladóknál pedig ugye bejöhet még egyéb hibatényező is (pl.anya-orsó kapcsolat)

[000000000]

Ahogy Svejk kollega is írta, ha precíz a mechanikád, akkor lehet akár a tengely másik végére is tenni az encodert, vagy használhatsz lineáris encodert is, de ha kottyan a mechanika, akkor be-be fog rángatni a szervó vezérlés... sőt ha a kottyanás jelentős, akkor be se fog állni a setpoint-ra, hanem szépen oszcillál majd a nullpont körül..

[000000000]

Péter! Nem olvasol figyelmesen! Ott a válasz...-ra és akinek szólt az meg is értette![#vigyor4]

[bmejdz9nu]

Jaj de mafla vagyok... mindjárt törlöm a hülyeségeimet ...[#idiota]

[000000000]

"Ha az encoder a motortengely forgása helyett a munkadarab elmozdulását érzékeli, (vagy az asztalét) akkor az elektronika igyekszik kijavítani a hajtáslánc egyenletességi hibáit. Szíjnyúlás, tengelytekeredés orsó és anyakopás stb."
 
Ez igaz, viszont a mozgatás minőségén ront a dolog.
 
"Ha útérzékelőként használjuk, rögtön nagyon kevés lesz az 500 körüli felbontású eszköz."
 
Ha a motortengelyen van, akkor is útmérésre használjuk.
 
"Értelmet nyer a 10 000, vagy több impulzus per fordulat."
 
És akkor 4.5 fordulat/sec-os lesz a maximális sebességed, ha a MACH-et 45kHz-en használod, nem túl praktikus megoldás.
 
"Méghozzá valóságos felbontás, nem az elektronikusan többszörözött."
 
Az elektromosan többszörözött is valós felbontás. 1X -esnél az A csatorna minden felfutó éle egy lépés. 2X-esnél az A és B csatorna minden felfutó éle egy lépés. 4X esnél az A és B csatorna minden fel és lefutó éle egy lépés...
 
"Sőt, ilyenkor célszerű lehet kettős visszacsatolt elektronikus rendszer alkalmazása. Egy 500 felbontású a motortengelyen sebesség érzékelőként és egy nagyfelbontású az asztal alatt útmérőként."
 
A sebesség az elmozdulás első deriváltja, ezért könnyedén számítható, szóval teljesen felesleges   2 encodert alkalmazni.
 
" Most hirtelen nem tudom linkelni, de láttam valamelyik gyártó oldalán olyan encodert ami útmérésre, úgy van kialakítva, hogy a tengelyét egy acélhuzal forgatja, amit csigarugó húz vissza a házba."
 
Ez tényleg jó dolog, lineáris encodernek nevezik. Van olyan is, ez inkább használatos precíz gépeknél, ami egy üveglapból áll, erre vannak gőzőlve a pici osztások, akár 0.1um felbontást is tud némelyik. Az ára egy ilyennek olyan 500 Euronál indul + az olvasófej kb. 200 Euro.
 
 

[bmejdz9nu]

Tejesen jól leírtad... Alíg várom, hogy már encodert kösek egy szkópra és lássam, mert olyan materiális típus vagyok...
 
Azért azt a bóvdenos huzógatós encoder megnézném... mert nagyon-nagyon pontosra kell azt akkor csinálni!
Az üveglaposról már halottam... áráról még nem... nem is olyan sok amit írtál... szerintem még drágább lehet...
Mert az egyméteres digitális tólómérő is nagyon drága...
Tényleg ha már itt tartunk... mi az elve a digitlis tolómérőnek... mert minden "vacak" és márkás egyformán pontos!

[000000000]

A "drága" relatív fogalom, de meggyőződésem, hogy magyar és hobby viszonylatban az emberek többségének ez drága, ha pedig egy forgó jeladó árához hasonlítjuk, ami ugyanazt a célt szolgálja, akkor meg mindenképpen drága.
 
Az ára egyébként hossz függő, most vettünk néhány 1020mm-es darabot 672Euro/darab áron. Az olvasófej 192 Euro volt hozzá. Az igazán drága típus pedig az abszolút jeladó, attól függően, hogy hány bites, egy 17 bites már vetekszik egy  pár éves használt autó árával és nem trabantra gondoltam

[bmejdz9nu]

Ez nagyon jó dolog lehet... abszolút biztos...
A kimentei milyenek? Alkalmazható pl. számunkra is ? Olyan mint az encoderé? Milyen ponosságú?
Mert a dig. tolómérő "csak 0.01mm"... na persze ez már sznobizás... de csak kérdem...
 
Ezt az "abszolút" kifejezést már halottam... valahol már ki lett magyarázva? Vagy csak én nem tudom mi mi? Sötétség...

[000000000]

Szerintem a pontosság helyett felbontást akartál írni
Az abszolút jeladót hobby célú vezérlők nemigazán tudják lekezeli. Ilyeneket használnak például robotkaroknál, manipulátorokban. Ahol az elektronika feléledésekor azonnal ismerni kell a pozíciót, nincs lehetőség a nullpont felvételre, mint például egy 5-6 szabadsági fokkal rendelkező manipulátornál, gondolom az okokat el lehet képzelni
Hogy milyen kimenete van, ez változó, különböző, általában soros protokolokkal kommunikálnak, de gyártónként más és más, egyedi protokolok is léteznek, amik csak a saját vezérlésükkel kompatibilisek.
A lényeg, hogy a kódtárcsa nem egyetlen sornyi osztásból áll, hanem több sorban vannak az osztások, különbözőképpen.
Minden soron van egy olvasófej és minden sor egyértelműen azonosítja az adott pozíciót.
 
Egy példa, mondjuk ha 3 sor van, a 0 jelöli a teli osztást, az 1 a lyukasztást.
 
A kód, a tárcsán:
0 0 0 - 1. pozíció
0 0 1 - 2.pozíció
0 1 0 .
0 1 1 .
1 0 0 .
1 0 1 .
1 1 0 .
1 1 1 - n.pozíció
 
Itt, mivel 3 sor van, 2^3=8 különböző pozíció létezik. Ha mondjuk 16 sor van a tárcsán, akkor
2^16=65536 pozíció létezik... ha 32 bites, akkor 2^32=4294967296 különböző pozíció van. Gondolom látszik a nagyságrendbeli különbség. Persze minél több osztás van, annál drágább a cucc.