DC szervó motoros vezérlés

[pistikeid]

Sziasztok smc vezérlővel kapcsolatban valaki szájbarágósan el tudná magyarázni a paraméterezés mikéntjét?
Előre is köszi.

[ht0cjk58i]

Helló Urak.
Találkozott már valaki AMETEK CPM-147 24VDC motorral?
Jó nagy, akkora mint egy önindító.Sajna nincs rajta semmi használható infó, pedig a Gogli a barátom.

[9hpa53xy]

Üdv emberek! Remélem nem rossz helyre dobom be (újra) kisméretű 30-50w DC szervó motort keresek maximum 40mm-es homlokátmérővel. 35V-ig.

[Kristály Árpád]

halihó Rasiel!
 
Hitachi van ...
53W
38-Volt
3700-ford
1,9-Amp
240-es Encoder
Átmérő: 60-milliméter
Ára: 5.000-Ft plusz posta: 1.190-FT
Kisesebb átmérő van, de nincs rajta encoder és kissebb teljesítmény
 
Üdv.: Árpi
Tel.: 20/361-4563

[ggdr57dg]

Megépítettük az SMC DC szervó vezérlőt, amihez az infokat http://sufnicnc.uw.hu/SMC.html" TARGET=_fnew>Kozo topictárs honlapjáról gyűjtöttük be. Köszönet neki (is) a segítségért.
Természetesen nálunk is jelentkezett az árnyékolatlanságból adódó zavar összeszedés problémája, így a 100nF kerámia már épült is be az enkóderbe. Fiam quadcopteres tapasztalatából (ott is vannak ilyen hibák, a motorok zavarják a magnetométert) a motor vezetékeket is össze csavartuk. Így vélhetően zavarvédetté sikerült tenni a teszt felépítést, legalábbis nem volt tapasztalható a korábbi gerjedékenység. Miután a motor pontos paramétereit be tudtam azonosítani, elsőre és remekül működik. A motor paraméterek a következők:
 
Feszültség konstans: 12.8mV/rpm
Tekercs ellenállás: 2.86 Ohm
Enkóder: 288ppr
 
Tápfeszültség: 36VDC (terhelve) ami a feszültség konstansból adódóan ideálisnak tűnik a 3000 sebesség határhoz, amivel számoltam. Áram korlátnak 3A-t állítottam.
 
A következő paramétereket állítottam be (zárójelben a tényleges beírt értékek, ahol 8.8 formátum van, 256-tal szorozva)
 
P0: 265      (265)
P4: 309      (309)
P5: 4.74   (1213)
P6: 1      (256)
P7: 1      (1)
 
Ezeket pedig a http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html" TARGET=_fnew>az oldal alján található mintából vettem:
 
P1: 4.6      (1178)
P2: 1.5      (384)
P3: 0.13   (33)
 
A számított értékeket szintén http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html" TARGET=_fnew>az oldalon található képletekkel számoltuk ki. Szoftver: SMC3/A Ivan féle módosítással.
 
Ezekkel a beállításokkal stabilan forog (és masszívan áll) a motor.
 
Problémánk azért van: nem pontos. Nem tudom, üresen, terheletlenül pontosnak kell-e lennie, de nem is az. Egy fordulatra 4*288 lépés tartozik, ha ennyit (1152) léptetek, kisebb-nagyobb eltéréssel áll meg pontosan a motor. Látható az eltérés.
Ha többet fordítok (11520 lépés, 10 fordulat) akkor elég látványos, kb. 10-20 fokkal tér el a motor tengely helyzete a jeltől megálláskor. Persze sosem tűnik egyformának a hiba. Próbáltam a P1,P2,P3 paraméterek változtatásával csiszolni, sikerült is végletes, instabil állapotot előidézni, de sajnos csak rosszabb eredményt tudtam elérni.
Próbáltam Mach3-mal meghajtani, teljes siker a hajtásban, de akár 50-es gyorsítást állítva is hasonló pontatlanságot tapasztalok. Ergo nem a hirtelen indulás-megállás okozza a hibát.
Sárga LED csak a megállás pillanatában, alig észre vehetően villan fel. Piros sosem. Persze lehet errort elő idézni, de "önmagától" nincs hiba.
 
Úgy érzem, nem jól van ez így, hátha más is tapasztalta ezt a pontatlanságot, és tudna segíteni a megoldásban.
 
Köszönöm.

[s7manbs8]

Szerintem ott valami zavar lesz még mindig, vagy a step jelet nem kapja meg mindig.

[ggdr57dg]

Soros terminálon nincs step jel. Csak a + és - parancsok, ezzel sem pontos. A Mach3 próba csak ezután volt (jelenleg amúgy is csak soroson tudom próbálni, mert kb. egy hétig nincs port leválasztó)
Persze zavar még lehetséges, csak mi lehet az a pont, amire nem gondoltam zavar-ügyileg?
A motor üresjáratban ~800mA-t vesz fel, ez sem eget verő. Nálam nem indul újra az AVR sem.

[motion]

Annak idején nekem a Gecko csinált ilyen elmászást. Bár nem volt ilyen mértékű.
Az volt a gond, hogy az enkódert külön tápról hajtottam, nem a vezérlő 5V-ról. (nem bírta el)
A külső 5V táp GND-t rövid vezetékkel közvetlen a vezérlő táp GND-hez kötve teljesen megszűnt a hiba. Enkóderen 100n és 10uF-os kondi használata ajánlott...

[s7manbs8]

Encoder vehet fel zavart, vagy az encoder bemenet, esetleg, nem is vesz fel zavart az encoder, csak kihagy jelet, ha nagyon megszűrted, 1-4.7nF encoder lábaira, gyors mozgatás után mászik el ?
 
Panel elrendezési hiba is lehet akár, nem tudom melyik verziót csináltad meg.

[s7manbs8]

Nálam miután ezeket hibák•t megszüntettem utána nem vetem észre hogy máshol állna meg de mostanában fogok megint vele játszani, én is, mert be akarnám élesben üzemelni. Csak még össze kell rakni is ... az új paneleket beültetnem , ha lesz rá időm.

[ggdr57dg]

https://docs.google.com/file/d/0B0QGX97teCIPWmtweWRVSmRacTQ/edit?usp=sharing" TARGET=_fnew>Ezt az enkódert csak elbírja a port leválasztó, mert onnan hoztam az 5V-t (tipikusan 17mA a felvétele, persze max. 40 is lehet, de úgy érzem, nem ez a gond)
Persze a 12V-t is "onnan hoztam" mert egy 12V dugasztápról táplálom. Így aztán az 5V, és a 12V  
GND-je eleve össze van kötve a nyák GND-vel, hiszen mihez képest lenne 5V és 12V.
Az enkóder kábel harisnyáját mondjuk nem kötöttem sehová... Azt is kössem GND-re? Persze csak a nyák oldalán.
 
A 100nF bekerült az enkóder házba, a 10uF viszont kínos, nem biztos, hogy bele tudom bütykölni, annyi hely nincs. Indulási oldalon (nyák) viszont ott van, ráadásul a 100nF is.
 
@elektron
Írtam, http://sufnicnc.uw.hu/SMC.html" TARGET=_fnew>ezt a nyákot építettem meg.

[s7manbs8]

Azt is megnézheted, hogy szép lassú mozgással hajtva a motort, erre-arra úgyis elmászik  vajon ?

[000000000]

Sikerült megoldani a problémát, ha igen mi volt a gond?

[ggdr57dg]

A DC szervós projekt egyenlőre parkolópályán van, sajnos most nincs idő foglalkozni vele.
Nincs elfelejtve, egy csomó pénz áll benne, amint lesz energia rá, megírom mire jutottunk.

[hje3wyntn]

Sziasztok!
 
Keresek ehhez a motorhoz szabályzót. Tanácsokat és véleményeket szeretnék kérni tőletek. Bridgeport Interact 308 - as gépben van, és működik is. Az érdekes az, hogy a gyári szabályzója Thyristoros, elég nagy hangja van, a fojtó trafója is nagyon búg, a motor remeg. Szerintem 50Hz- es vivőfrekvenciát kap( vagymit?). Jó lenne kicserélni modernabb analóg szabályzókra. A motor szerintem jó paraméterekkel rendelkezik, bár elég lenne a 40- 60 Amper is. A csúcsnomatéka 22Nm. Ezt nem akaro feltétlenül kihasználni. Eddig a VSD-XE szimpatikus, de lehetne valami olcsóbb megoldás.
 
http://kepfeltoltes.hu/130521/CIMG3595_www.kepfeltoltes.hu_.jpg" border=0>
 
 
http://kepfeltoltes.hu/130521/CIMG3591_www.kepfeltoltes.hu_.jpg" border=0>