DC szervó motoros vezérlés

[svejk]

küldjed csak majd megvizslassuk

[000000000]

Ez a 100 KHz egy erdekes kerdes....
 
Egy manapsag atlagosnak veheto 2-3 GHz-es PC-en valahol 20 usec korul lehet az interrupt ervenyre jutasi ideje. Ami ugyebar elvi max. ~500 kHz, de akkor meg nem csinalt semmit a cucc...csak hozzank kerult a vezerles...az ora utemre.
 
Radasul impulzus gyartashoz ket (ora)interrupt kell...maris ~250 KHz az elerheto amx...
 
Figyelmebe veve, hogy azert a hasznos matekot is el kell vegezni..es user interface-t is kell biztositani...meg a rendszernek is kene mukodni kozben...haaaat.
 
Szoval a 100 kHz egy atlagos mai 2-3GHz-es PC-en kb. a nem tul nehezen elerheto gyakorlati hatar.
 
Az efolotti lehetseges tempo mar nagyban fugg az adott alaplaptol/rendszertol (chipset, proci, BIOS) szerintem....

[000000000]

Asszem rosszul szamoltam fejben az iment...
 
20 usec, 50 kHz, 2-3 GHz, 100-150 kHz
Szoval inkabb 50-60 kHz a konnyen elerheto max.  
 
A 100 KHz-ez mar inkabb 10-12 usec-es interrupt kell...

[bmejdz9nu]

De ha úgy félnek itt egyesek a hibalehetőségtől itt és ebben meg nem számít... Hát ez az érdekes... elmenni a fizkai határig...
Nem tudom mihez hasonlítsam a dolgot. De az egéret sem tanácsos marás közben mozgatni...  
 
De fordítsuk meg a kérdést!  
Miért kell nekünk a szoftvertől ekkora kimenetei frekvencia?  
Számoljunk... pl. 24 Khz-re... és 0.01mm-es lépésekre azaz 0.01mm pontosságra, 5-ös emelekedésű orsó esetén:
24000Hz (max. kimenet) /500(impulzus/ford) = 48fordulat/perc...azaz 2880rpm... azaz 5-ös tengelyen = 240mm/sec = 14,4méter/perc.
Pontosabb machanikát tud valaki? gyorsabbat?  
Na jó... gyorsabbat lehet... akkor cseréljük elméletben az orsót 10mm-es emelkedésűre (mert ez pl. egy nagy sebességű faipari gép lesz:)... akkor bizony "csak" 0.02mm-re csökkenik a fizikai felbonása a gépnek, de a sebesség = 480mm/s= 28,8 méter/perc... (jól számoltam? Mert ez már repül
 
Az a kérdés kell e ennél több pontosság ill. sebesség??? Tudunk e gyorsabbat vagy nagyobb pontosságú mechanikát alkotni? A valóságban!
 
!!! Mindezt 24Khz-ből meg lehet csinálni!!!

[bmejdz9nu]

Na ezt találtam... Ez is bemeneti jel sokszorozós elvű... (DeskCNC SV-500 servo driver)
 
"New Product Note: 2nd Generation SV-500 servo driver is now shipping.  This item has been redesigned into a 20% smaller package.  The new design has a 4X step multiplier, header connectors and removable motor and power terminals."
 
Tehát a cégnek ez a második generációs vezérlője. Most 4X-es a bemenete, de a kis piros jumperral be lehet kapcsolni a bemeneti jelet négyszerező kapcsolást. ("The new design has a 4X step multiplier")
Tehát vagy 1x vagy 4x... de nem encoder osztással. Quadrature encoder feedback...
 
Ez egy kicsi vezérlő... 3 poti: P-I-D és az áramkorlát (nem állítható) fix: 6,5A-nél.
Egyébként csak 30V/5A-es a vezérlő...gondolom kis gépekhez tervezték... és az árát is ehhez illesztték.
 
http://www.imsrv.com/deskcnc/servospecs.pdf" TARGET=_fnew>Leírás PDF-ben....
 
Ami a szép a leírásban: 4X step multiplier for smoother motion controll... tehát... akár hasonlíthatjuk a microstepp megoldáshoz is...
Ott sem sokat érnek a közbenső lépések, de finomabban jár a motor... Sőt microsteppel jobb gyorsulási adatokat lehet elérni... mert ott is hasonló a helyzet a microlépések miatt finomabban el tudja osztani a gyorsítás alatt... stb...
 
256Khz step rate... tehát 256 Khz a max. jelfeldolgozása az áramkörnek. (Ez egy nagy számadat, ahhoz képest, hogy csak négyszerezni tudja a bemeneti jelet.)
 
Rövidzár és túlmelegedés védelem... de itt és most mindegy... 5x4 cm-ben
 
http://www.cadcamcadcam.com/ProductImages/2ndgendrvbig.jpg" border=0>

[svejk]

Gyerekjáték Lego cnc-hez

[bmejdz9nu]

Az elvről van itt most szó... 4X-4X

[bmejdz9nu]

"küldjed csak majd megvizslassuk " hát ennyi... Örülök hogy mindenki egyetért... [#smile]  
A sokszorozó áramkört panel fényképeit megtaláljátok az Encoder topikban... [#smile]

[Motoros]

OFF
Tibor45! Az áramfelvétel csak 0.5A... és nem 5A.. elnéztem a méréshatár kapcsolót.
ON
na így legalább én is hozzászóltam a szervo topikhoz :-))))

[000000000]

Köszönöm, az mindjárt más!:)

[000000000]

Ez a házi kézi "szervo"http://st0.extra.hu/b/bo/bodika/1196000415_12a2d2dba4fb8483f9ac349c4c19a361/1196789535_4d93d7ea21d4b4c650647b93c0d0d4fc.jpg" border=0>

[000000000]

http://st0.extra.hu/b/bo/bodika/1196000415_12a2d2dba4fb8483f9ac349c4c19a361/1196789446_e80b73dab7fc32328f2940a90a8656b0.jpg?rnd_id=2544777" border=0>

[bmejdz9nu]

Hol ez encoder? Benne?  
Holnap veszek én is most akcióban van...az akkukat meg eladom... és akkor pont ingyen szervómotorom lett...  [#wink]

[e3h0cv4ph]

Szia tomasz!
Nem így csinálják a step jel előállítását, ez így nagyon favágó módszer lenne.
Van egy hardveres órajelgenerátor (na jó nem csak egy) amit hozzá tud rendelni az LPT port valamelyik bit-jéhez. Ezt tudja állítgatni a szoftver (pl: MACH3), bekapcsolni, kikapcsolni, frekit állítani, adott mennyiségű impulzust leszámolni stb.
Így lényegesen kisebb lesz a proci terhelése és akár 100 KHz-et is elő tud állítani, úgy hogy közben 1000-rel számolja a 3D koordinátákat az interpolátor.
Az általad említett megoldásnál nagyon sok időt elvinne a sorozatos megszakításból ki be ugrálás, és az INTerrupt rutin végrehajtása (másodpercenként 200 000 szer).
Hasonlókon agyalunk mi is most a robottal (ez elég sok proci időt elvesz tőlem mostanság, ezért vagyok most ritkábban itt)
Üdv: TT

[x4rhew5r3]

Ugye jól gondolom, hogy a több 100 kHz-es step-nek csak üresjárati mozgásoknál van jelentősége. A pwm általában 20-30 kHz-el pörög, tehát alakhű mozgást a pwm freki felett lehetetlen csinálni. Ha ideális lenne a "target" rendszer, akkor a pwm freki feléig lenne esély az alakhű mozgásra.