DC szervó motoros vezérlés

[s5f8tmfv3]

Olyan IC amiben benne lenne a PID logika? Akkor miért fejlesztenék hónapokig a vezérlést készítők a saját programjukat? Szerintem vagy nincs, vagy szörnyű drága lehet.

[s5f8tmfv3]

Itt ugye Te és István is digitális elektronikáról írtok. Hogy néz ki egy analóg vezérlés? Csak azért kérdezem hátha könnyebb átlátni. Ott is alkalmazzák a PID szabályzást?

[000000000]

István!
Kérdésedre válaszolva, természetesen a  
hibajel nálam állandóan mérhető, ez alapvető
volt a fejlesztés kapcsán is. Opcionálisan
ezt érdemes telepíteni, mert pl. így beteheted
+ szolgáltatásba, hogy ha x ideig y abszolut
értékénél nagyobb a hibajel, a szervo adjon
vissza a vezérlő számítógépnek egy stop  
hibajelet, és álljon le. Hiszen ilyenkor valószínűleg túlterhelés van. Abban pedig
teljesen igazad van, hogy a lengéshajlam a 0
hibajelhez való közelítéskor megnő, ezért nem
olyan egyszerű egy szervót behangolni.

[000000000]

Szia Amatőr!
Én a célszerű munkamegosztás híve vagyok,
ezért én vegyes rendszert használok. D az
encoder és step jel lekezelés, vegyes AD
(analóg-digitál) a PID szabályzás, és a vége
teljesítmény PWM. Így sehol nincs
jelfeldolgozási sebesség gondom, igaz így nem
is csak egy IC-ből áll össze a vezérlő.  

[bmejdz9nu]

Ez a szervo vezérlő nem tünik bonyolultnak:
1 pici IC és egy nagy Fet... ha jól látom:
 
http://www.travelpicture.net/hobbycnc/Varsanyi%20Peter%20-%20dolgai/szervo_vezerlo.jpg" border=0>
 
http://cncteknix.com/portal/component/page,shop.product_details/flypage,shop.flypage/product_id,6/category_id,3/manufacturer_id,0/option,com_virtuemart/Itemid,67/" TARGET=_fnew>leírás itt...

[s5f8tmfv3]

Nincs valakinek blokkdiagramja az analóg és a digit szervó vezérlésről? Talán könnyebb volna átlátni.

[000000000]

Az enyém full digitális (dual PIC-es).

[ncxe0hdha]

Halllihó Péter!
Igen ezt ismerem, de jóval ólcsóbban láttam, sőt darabszámtól is függ az ára!
Sajna nem látni semmi egyébb infot.....
Nagyon közkedvelt a GEKO után....

[bmejdz9nu]

Persze, hogy olcsóbban is van... de itt volt hirtelen a legjobb leírás...
Tök egyszerűnek néz ki... Milyen cél IC hajthatja...? Ismered?
 
Persze gondolom rengeteg szervo vezérlő IC van a piacon mert az ipar zabálja őket... persze step/dir rendszerű már kevesebb....
 
Ez egy pofon egyszerű kapcsolásnak tűnik...
 
Nemsokat tudok a szervoról de pc-t sem csinálnák 7400-as IC-k ből... nem tudom érted mire gondolok... Ha egyszer valaki valahol kitalálta és gyártja az IC-ket akkor az nem kevés darabszámban készül... és az ára sem lehet magas...

[ncxe0hdha]

Hát ez az....
A Step Dir kevesebb........
Sajnos semmit nemtrudtam kideriteni róla, pedig gondolhatod, hogy próbálkoztam, de még nem adtam fel

[000000000]

Hello Péter!
Aranyos ez a kis gyufásdoboznyi termék,
de ezzel folyamatosan a paraméterei alapján
kb. 0.1-0.3 Nm igényű gépet tudnál csak hajtani.
Ezért meg kicsit drága jószágnak tűnik, én
akkor már az ugyancsak ott látható 3-szor
annyiba kerülőre (325$-os, 25A-es) szavaznék,
az már bizalomgerjesztőbb, komoly cuccnak néz
ki.

[9v9rb6gau]

Szóval kedves Kollégák, valóban nem kis fába vágjuk a fejszénket, ha jól működő szervórendszert akarunk építeni, de nem akarunk érte bokáig zsebbe nyúlni.
Egy kis törtánelem:
Az első szervó hajtású ipari termelésre alkalmas esztergát az amerikaiak a II. V.h.-után pár évvel, tehát csaknem 60 éve! építették. Ekkor már megvolt a szervómotor, a szervóerősítő. Ez még NC, azaz Numerical Controlled gép volt, a Computerre várni kellett a 70-es évekig, hogy elkészüljön a mikroproci. Ettől kezdve beszélünk CNC-ről, de ennek is már több mint 30 éve!
Hogyan is néz akkor ki egy ilyen rendszer?
A Computer memóriájában tárolt alkatrészprogramot a G-kód interpreter soronként értelmezi, melyik tengelynek hova, milyen sebességgel, esetleg szinkronban a többi tengelyjel kell emozdulni. Az adatokat átadja az inerpolátornak, ami tengelyekre lebontva megtervezi a mozgást, és az adott géphez tartozó inerfészprogramban megadott léptékezéssel - 1 inkrement hány mikron - kiküldi az elmozdulás nagyságához tartozó számú impulzust a sebességnek megfelelő frekivel - step jel, a megfelelő irányba - dir jel. Esetünkben ez jelenik meg az LPT port valamelyik 2 vonalán.
Ez növeli vagy csökkenti a parancs számláló aktuális értékét. Az enkóderből jövő jelet az enkóder interfész fogadja, és az előbb említett interfész programban eltárolt módon értékeli ki - 1x, 2x, 4x - és előállítja az irány jelet. Ezek előjelhelyesen léptetik a referencia számlálót. A parancs és referencia számláló különbsége kerül a DA átalakító bemenetére, a kimenetén megjelenő max +-10V-os analóg jel lesz a szervó erősítő sebességi alapjele - klasszikus renszerekben. Általában ez a jel jön ki a CNC vezérlőkből is. A sebességi alapjel és a tachodinamóból kijövő sebességi referenciajel előjelhelyes különbsége adja a sebességi hibajelet. A hibajel kerül a PID szabályzóra. A PID kimeneti jele vezérli a PWM áramkört, ami meghajtja a H-hidat. A H-híd kimenetét kell a szervómotor kapcsaira kötni.
Ami tehát látható: szervó renszer esetén, csak akkor nincs helyzeti hiba, ha a tengely pozícióbal ÁLL! A tengely sebességét egy megfelelő, arányos nagyságú helyzeti hiba "hozza létre". A nagy tengelysebességű szervó renszereket kiszolgáló komolyabb inerpolátor programok ezt figyelembe is veszik.
Esetünkben, ha nem tisztán analóg szervóerősítőt használunk, a DA átalakítás természetesen elmarad.

[000000000]

Üdv Gépész!
Minden soroddal egyetértek, pár kiegészítést
azért fűznék még hozzá:
- ma már a nagyfelbontású encoderek miatt
  nem kell feltétlenül használni tachodinamót,
  mivel a sebesség az a poziciójel
  deriváltjaként előállítható.
- az interpolátor nem csak step-dir kimenetű
  lehet, sőt komoly ipari CNC-nél ez a ritkább.
- a helyzetet tovább bonyolítja, hogy a relatív
  digitális útmérésen kívül van abszolut, és
  preciziós analóg eszköz is erre, ezek
  variációja kicsit befolyásolhatja az általad
  teljesen helyesen felvázolt irányítástechnikai
  elemeket.

[000000000]

még sose láttam servo hajtást, de a step-dir vezérlés nem tünik a legjobbb vezérlésnek  szerintem
bár ha késleltetett  végrehajtás van és letárolunk pl 256 stepdir jelet és csak utána inditjuk a motort gyorsabb végrehajtás lehetséges mivel több informácio áll rendelkezésre,

[000000000]

ja és érdemes böngészni a neurális hálozatok témát, mert ezek képesek betanulni a vezérlést  
 
pl:
 http://cat.inist.fr/?aModele=afficheN&cpsidt=16318976