DC szervó motoros vezérlés

[4um5b65d]

Tudsz olyan boltot ahol nagyobb választékban vannak ilyenek ?

[Szalai György]

A fröcskölős nyomtató inkrement szalagján tíz osztást számoltam milliméterenként. Öt fekete és öt átlátszó sáv. Tehát 0,1mm sávszélesség. Ehhez a sávszélességhez készül az olvasófej rése.
© Laslie 200mm átmérőjű képzeletbeli tárcsájára ebből kb. 6280 osztás fér rá, hogy ugrás nélkül olvasni tudja a fej.
A © Laslie által elvárt tízezres fizikai osztás ezzel a vonalszélességgel 1000mm kerületen jönne rétre, ami 318,3mm átmérő. Persze lehet megint trükközni a minden él detektálással, és az impulzustöbbszörözéssel, az osztja a szükséges átmérőt.
Ezzel az olvasófejjel max. 20000 vonal detektálható másodpercenként. Az két fordulat másodpercenként, 120 fordulat percenként. Körasztalnak szerintem több mint elég.
 
Ezekből számomra megint az látszik, hogy mekkora technikai remekmű egy ekkora felbontású encoder.
 
„11mm-es optikai rádiuszhoz tartozik az A-val jelölt 500-as falbontás” Az 69mm kerület és rajta ezer osztás. Ötszáz rés és ötszáz nem rés, 0,069mm vonalszélesség.  
Ha „Ezt a felbontást még filmre éppen le tudják világítani” akkor a fröcskölős nyomtató olvasófejéhez a 0,1mm vonalszélességű tárcsa elkészítése semmi problémát nem jelenthet nekik. Tehát © Laslie elképzelése életképes.
Elvileg!

[4um5b65d]

Valószínűleg egy 600 dpi-s nyomtatót szedtél szét aminek 0,042 + 0,042 mm a jel-szünet aránya.
Legalább is így gondolom azok alapján, hogy dot/inch-ben adják meg egy nyomtató felbontását.
 
25,4 / 600 = 0,042
 
De a lényegen nem sokat változtat
 
Ez az egész mizéria csak akkor segítheti igazán a cnc-s társadalmat, ha egy servo enkóderét és egy ilyen osztófejre tett enkóder jelét közös nevezőre lehet hozni. Magyarán egymás impulzusszámából kivonni illetve hozzáadni lehet a másik enkóder jelét. Így egyel közelebb kerülhet az ember fia a "holtjáték mentes" forgatókhoz. Bár, ha meg lenne egyszer az alapelv a két enkóder összeházasításhoz akkor bátran lehetne a golyós orsókhoz is használni akár fogaskerék áttételt.

[svejk]

Én még idehaza kereskedelmi forgalomban nem találkoztam vele, illetve talán a RET-nél volt de horror áron.

[svejk]

Azokban a nyomtatókban amelyikek egy szalagot olvasnak jellemzően 150/LPI (line per inch)az olvasófej (kb. 6 vonal /mm), és mivel természetesen a 4-szeres üzemmódot használják így kijön a 600 DPI (dot per inch)üzemmód.
(elvétve lehet találni 120LPI-set is)
 
Később jöttek a szintén szalagolvasósok de már sinus/cosinus kimenettel, és 180 LPI szalaggal így csak a jelfeldolgozáson korlátozta a felbontást.
Az utolsó szériákban már nincs szalag, ott egy nagy tárcsa van 2000 körüli LPI-vel és szintén sin/cos kimenetű optó.
 
A 0,1 mm-es vanalakat nem tudod olvasni egyikkel sem mert az LPI értéknek passzolnia kell.

[SquirrelTech]

Akkor leírom hogy s miként született.
Ilyen téren nem merültem el a felbontásokban. És nem is variáltam különösebben a technológiai lehetőségekkel, arra mentem, hogy az alapelveknek megfeleljen. Az indítékot az encoder topikban kivesézett program adta. Olvasgatva az ott említett problémákat, gondoltam készüljön egy precízebb, CNC területen is hasznavehető alternatívája (mert ugye ott az a konklúzió született, hogy az csak inkább hobby robotos területen alkalmazható). Amúgy tényleg csak egyetlen fényrést használok, de nem szervóhoz (egyelőre). Ezért nem is lényeges, hogy én mit s hogyan használok, hanem hogy mindenki tudja hasznosítani kedve szerint. A proggi kb. egy nap alatt öltötte magára a mostani formáját, a többivel úgy voltam, hogy majd Ti megmondjátok miként legyenek a továbbiak.
Ebből folytatólagosan most két dolgon tudok továbbmenni:
Egyik, hogy mondasz értékeket, amikkel kísérletezni szeretnél, és aszerint növelem a felső határokat. Több 10000-es értékig mehet a dolog. Megnéztem, nem láttam eddig különösebb akadályát. Csak szeretném, ha maradna valami felső korlát.
A másik, hogy ezt a négyzetes dolgot csak félig értem, de a lényeget valamennyire leszűrtem. De ha vázolsz valami konkrétabb elképzelést erről nekem (esetleg rajz formában), akkor még egy olyat tudnék elkövetni, hogy ezeknek a rajzolatát a mókuskerék mellé (vagy alá) sorakoztassa. És ehhez nem is feltétlen kell, hogy értsem... Elég lehet, ha valamelyest konkrétabban definiálva van az, hogy mit kell tudnia. Így, ha megvalósítani látszódik a dolog, akkor mindjárt nem kell két levilágítás költségét viselni két apró négyzet miatt.
Mellékesen, ha már így szóba került a szalag, opcionálisan akár tudhatna olyat is, mert útmérőnek az máshol is elkélhet, de ha senki sehol nem használ olyat, akkor nem vacakolok vele.

[Szalai György]

A kivonás öszeadás elméletedet nem nagyon értem így elsőre.
Szerintem a kétkörös servo rendszer lenne a megoldás. Belső körben a motorra szerelt jeladó alapján szabályozható a fordulatszám-előtoló sebesség, a lehető legmeredekebb rámpával. Külső körben pedig a szerszám és munkadarab elmozdulását mérő útadó alapján mereven kézben tartható a pontos elmozdulás, az előre meghatározott sebességgel.
 
(Persze ennek csak akkor van értelme, ha a servo nem ostoba step/dir jelet kap, hanem egy bináris pozíció értéket a programkód aktuális sorából. Azt hasonlítja össze az útadó aktuális értékével, és visszajelez a PC-nek ha pozícióba ért. Ha minden axis visszaigazolta hogy pozícióba ért, akkor lép a vezérlő program a kód következő sorára. Ha elvárható számított időn belül nem érkezik visszajelzés a pozícióba érkezésről, akkor a PC felfüggeszti a kódsorozat léptetését és hibajelzést generál.)
 
Szerintem.

[Szalai György]

Sajnos a sin/cos encoder jelét ugyan úgy nem könnyű nagy felbontással feldolgozni mint a resolverét vagy a selsynét, syncroét. A gyors pontos feldolgozó céláramkörök olcsón még nem hozzáférhetőek. (UA 6802 és társai.) Ígyhát megint eltűnik a lomiból egy használható alkatrész.
 
A 0,1 csak egy villám megközelítés volt a számolhatóság kedvéért. Tamás programjával, vagy más vektoros rajzolóval bármilyen e körüli értékre rajzolható vonalszélesség. És akkor fóliára is vihető. Ezért ne dobjon ki senki ilyen olvasófejet!

[4um5b65d]

Gyuri, tök ugyanarra a dologra gondoltunk, csak te azt hiszem szakszerűbben fogalmaztad meg. De erről már volt szó vagy fél éve az enkóder topicban is. A kivonás, hozzáadás ott jelentkezik, mikor a motor forgó enkódere érzékeli az elmozdulást de a szerszám még meg sem mozdult a holtjáték miatt. Teszem azt 11 osztást elmozdul a forgó, de csak a 11-nél mozdul a lineáris enkóder ,akkor ezek különbözetét azt a bizonyos 10 osztást valahová "el kell tenni" a rendszeren belül. Vagy hozzáadod vagy kivonod ezt az értéket a szoftver vagy a vezérlő elmozdulást számláló rendszeréből.

[svejk]

Sajnos mindig elfelejtitek hogy ha még meg is van ez a dolog oldva, akkor sem használható egy x irányba kottyanós mechanika ha pl. Y irányba marunk.

[bmejdz9nu]

Gondoltam beteszem... egy "400W"-os SanyoDenki szervómotor...
Ilyen egy szervómotor referenciaképe! Ennél szerintem jobb nincs!
Ha már látot valaki belülről DC motort... látja a különbséget
 
https://cnctar.hobbycnc.hu/VarsanyiPeter/CNC%20vezerles%20-%20szervoval/P1170171.JPG" border=0>
 
[#nevetes1][#nevetes1][#nevetes1]

[4um5b65d]

Már csak az állórészt kellene látni és akkor teljes kép alakulna ki a különbségekről.
Ebből annyit látok, hogy a forgórész vezetékcsatornái átlós irányban vannak elhelyezve és hogy a vezetékeket egy vöröses pöttyel rögzítették rezonancia ellen. A sima DC motornál ezt zöld pöttyel csinálják.
Már rég foglalkoztat, hogy vajon mi lehet a a fő különbség egy DC és egy servo moci közt. Nem lehetséges, hogy csak ez az átlós kivitel lenne a titok a dologban
Igaz , régebben mikor feltettem ezt a kérdést akkor mindenféle más különbséget említettek a fórumtársak. Továbbá arra sem érkezett megnyugtató válasz, hogy miért nem lehet egy DC mocira pluszban 2 szénkefét tenni. István főnök mondott valami problémát amiért ezt nem lehet, de akkor felmerül a kérdés, hogy egy servo-nál mit változtatnak ahhoz, hogy lehessen rá tenni még 2db kefét.

[Szalai György]

Két kefe – négy kefe.
Elvileg lehetne tenni bármelyikre még egy kefepárt, az eredetivel derékszögben, csak a gyakorlatban nagyon nehéz lenne kivitelezni.
Hiába lesz így a forgórésznek négypólusú mágneses mezeje, és hiába izzad kétszeresen, ha az állórészé ehhez nem illeszkedik. Azt is át kéne „delejezni” négypólusúra.
És mit nyernél vele?
Kétszeres mágneskör, az jóval nyomatékosabb, de lassabb motor és hatalmas melegedés. Valamivel jobb dinamika, de hőmegfutás esetén leégés.
A servomotorban a vas is jobb, kisebb hiszterézisű és vékonyabb lemezelésű. Kisebb a vasveszteség.
http://www.designworldonline.com/ArticleDetails.aspx?id=1973" TARGET=_fnew>(Ebbe meg pláne kisebb.)
A kefe-kommutátor is kisebb átmeneti ellenállású, mint az ablaktörlőmotoré. Nem korlátozza a magas áramtranzienseket. A jó vasban pedig gyorsan, jó hatásfokkal épül fel az erős mágneses fluxus.
Mert attól ÉL a servomotor.

[000000000]

A ferde tekercselés szerintem arra szolgál, hogy a nyomaték minden szögben kb. egyforma legyen. Mintha pont egy "fognyit" lapol át a következőre. A ferde fogazású fogaskerék jut eszembe róla.

[000000000]

Azért azokat akomutátor szeleteket is érdemes megnézned (főleg a számát)![#eljen]