DC szervó motoros vezérlés

[bmejdz9nu]

A szán kényszerkapcsolatban van a motorral.
Tehát, ha a hibajel megnő akkor eltért a valóságos pályától... azaz fizikálisan nem a a vezérlő szoftver pontos parancsai alapján megy a szervó - azaz késik...
Tehát a gyorsulás lehet zero is ha azt a szeróhajtás csak később (lemaradva) teszi meg, azaz a mozgásparancs a vezérlő tárolójában végzi.

[bmejdz9nu]

Mikor lesz kész a géped? Karácsonyra igérted? Persze tudom... Ember tervez...
Beüzemelték a Gali vezérlőt és az "import" AC-t a gépen?

[bmejdz9nu]

1000cpr-es encoder = 4000ppr a szorzó 4-esre van állítva (tehát 4-esével "lővel" neki, 128/4=32:) , 5mm-es a tengely azaz 0.005mm/lépés neki:)  
(Valós felbontás szorzó nélkül: 0.00125mm lenne pl. CncGraf-ból) Tehát gyakorlatilag: 32 bit.
 
Gyorsulás... szerintem többet úgysem tud a mechanika... a valóságban ... na majd lesznek videók... amik magukért beszélnek  
Te ugyis tudod... itt nem a tárolóba megy a jel, mert az kevés a Gecko-ban, tehát nem látszólagos a mozgás...

[bmejdz9nu]

Van a motor (szerintem SanyoDenki) azon a kicsi szíjkerék aztán a másik felén egy nagy kerék... a nagykerékről hová megy az erő?  
Azaz mekkora a tekert orsó emelkedése? Z... 2mm? (#5825)

[csg67]

Azt én is gondoltam, hogy a hobby gépekben van lemaradás, de az itt közölt gyorsulásokat hol lehet mérni? Egyáltalán, a gyorsulás milyen függvény szerint megy?

[bmejdz9nu]

A szoftver vezérli a gyorsulást. Ha mindenki valós mozgást akarna mérni/látni akkor vagy kikapcsolja a hibajel tárolót a szervóvezérlőben  
(ez lenne az ideális, de nem lehet vagy méri a hibajelet.
Gecko-nál a hibajel szintje nyugalmi állapotban 5.00V és 0.04V-os (40mV) kölönbségekkel csökkenik vagy emelkedik 1 lépés eltérésre...  
Azaz nyugalmi állapotban vagy "eszményi" állapotban 5.00V a hibajel.
 
pl. ha egy lépés eltérés van a bemeneti step jel es az encoder között akkor ez a szint csökkenik vagy növekszik 0.04V-al...  
Ha kettő akkor 0.08V-al... stb. Ha 100-al akkor 4V-al...
Tárolós oszcillószkópal ez teljesen jól elemezhető, tárolható.... de ha nincs akkor hagyományos is megteszi...

[csg67]

Elnézést, ha értetlenkedem, ipari berendezésekhez vagyok szokva, de szeretném megérteni a hobby gépeket is (egyszerű kíváncsiság).
A lemaradás (LAG) ezek szerint itt a hibajellel fordítottan arányos?
Ha a Gecko-ban valaki kikapcsolja a hibajel tárolót (ez fizikailag mit jelent?), akkor a rendszernek le kellene mozognia a valóságban is azt a gyorsulást, amit beállítunk? Ha mégsem tudja, akkor mi történik?
Gondolom a gyorsulás egy állandó érték, azaz a sebesség-idő grafikonban (elméletileg) egyenesek vannak.

[bmejdz9nu]

Ja még a függvény... A WinPC-NC (kivétel light verzió) ismeri az exponeciális gyorsítási görbét... Ez a "legjobb ami adható" Machnál nem tudom.
 
Gondolod a "gyári" rendszerek, vezérlések mikron és szögszázad pontosan vezérlik lineárisan a mozgásban a hajtást?  
Szerintem nem... csak közelítik a tökéletest.

[bmejdz9nu]

Nem lehet kikapcsolni... de szerintem totál nulla hibajeltárolóval nem is menne egy szervórendszer...
Minnél nagyobb a tároló annál jobban azt hiszi a felhasználó, hogy pontosan megy a gépe.  
Azaz eltakarja (eltakarhatja) a valóságot... azaz minnél kevesebb memória annál ekzaktabb, biztosabb a vezérlés - szerintem.  
Jó motor ehhez persze szükséges amit alíg-alíg kell "szabályozgatni"... mert magától is tudja a dolgát...  
Azaz ha elíndítják egy írányba azt szépen tartja... erőből... különösebb beavatkozási áram nélkül.
A másodikra közben válaszoltam... az legjobb a szervóhoz az exponenciális gyorsítási görbe...
Ezt mondják, ezt tapasztaltam én is... írtam lejjebb...

[000000000]

Na így már értem, elírtad a #számot.
Ott 5 mm a golyósorsó, 1:4 az áttétel, és
Sanyo Denki 70W 500cpr a kicsike édes DC szervo
motor.

[bmejdz9nu]

Nekem is a kedvenceim ezek 40W-os is van, 180, 200 és 400W-osak is... tudják a dolgukat...

[csg67]

Az ipari vezérlők általában két szabályozási módszert ismernek. Az egyik a lemaradás (following error), a másik a (hogy mondjam magyarul?) sebesség előrecsatolás (velocity feedforward). Utóbbinál az adott sebességre jellemző lemaradással 'túlvezérlik' a rendszert, ezért gyakorlatilag 0 lemaradással haladnak a tengelyek. Természetesen az igazi gondok a sebességváltozásnál (gyorsulás, lassulás) jelentkeznek. A gyorsulás lemaradásnál állandó (a legnagyobb gyorsulás így érhető el), míg sebesség előrecsatolásnál egy haranggörbe szerűség. Természetesen itt értelmezni kell a gyorsulás változását (ezt nevezik jerk-nek, magyarul talán megrántás?), illetve újabban a jerk változását is (na erre még nincs kialakult terminológia).
A hajtások beszabályozásának fő feladata (az áram- és a sebesség-szabályozási kör beállítása után) a pozíció-szabályozás gyorsulási, irányváltási, latapadási, stb. problémáinak minimalizálása.

[bmejdz9nu]

Ezek majd így vannak hobbyban is...
 
A "Following eror" = "követési hiba" szerintem ez jobb fordítása a dolognak... legalábis az amcsik így értelmezik... ha jól olvastam...  
Persze nem vagyok szakmabeli... csak "kontár" vagy hobbysta? Erről már oklevelem is van
 
A velocity feedforward.... sebesség előtolás...?  nemtudom...
A sebesség és áram - azaz a PID szabályozás... gondolom...
A rántás... na az egy érdekes dolog... teszteltem a gépet úgy is, hogy a marószár hol fog anyagot hol nem... azaz a "félkész munkadarab-on" nagy lukak voltak... és ezt a hibát is teszteltem... amikor az anyagba belép és kilép... Ez egy fogós próba... na itt kell az "elemi motor erő", hogy ne legyen lengés és hibajel... felesleges "áramfröcs" a vezérlőtől...

[csg67]

Valóban követési hiba, ebben csupán az a félreérthető, hogy ezt lehet a pályától való eltérésnek is értelmezni, ezért inkább lemaradás, de ez már valóban szőrszál hasogatás.
Digitális rendszerekben az áram és a sebesség körnek külön-külön P és I értékei vannak. Mindkettőt be kell állítani (általában az áram-szabályozás beállításához a vezérlés beépített szoftvereket tartalmaz). A többi paramétert 6-8 további eljárással kell beállítani.
A jerk (megrántás) a gyorsulási szakasz kezdeténél és végénél érdekes (azt nem nagyon értem, hogy te mit néztél).
A különböző pozíció-szabályozási problémákat (például körnegyedeknél jelentkező felületi hibák - és itt nem az irányváltási hibából adódó eltérésre gondolok) nem lehet "erőből" megoldani. Ezekre van jópár kompenzációs paraméter.

[000000000]

Péter!
Mi van az áttétel kérdéssel? Nagyon
elsumákolod....Robroy gépe?
Nem gondolkoztál el, hogy miért lassú emiatt a
motorjaid szöggyorsulása, hiába vagy már 400W-nál?
Redukált J továbbra sem izgat?