AC szervó motoros vezérlés

[000000000]

 
RS485 kommunikációra több szervót is fel lehet sorolni, de ilyenkor a vezérlők címét 0-ról át kell állítani.
És miden vezérlőnek más más címet kell adni, de programozni így is csak egyesével lehet.
Viszont nem kell dugdosni a programozó kábelt csak a beállító szoftveren kell kiválasztani az adott hajtásvezérlőt.
Csak kell hozzá egy RS232-485 átalakító is.
Ahogy Svejk is mondja össze kell kötni a két vezérlőt és csak az egyik kapja a step dir jelet a másik vezérlő meg a első vezérlő enkoder kimenet jeleit kapja amit a másik kvadratúrára állított bemenetére van kötve.
Így az első vezérlő jeleit úgy követi a másik mint az árnyék.
Beállítás kicsit nehéz, de csak egyszer kell vele megszenvedni.
 

[krnj79r9n]

A fenébe most látom, hogy smile van a mondat végén. :-) Ezt benéztem.
Azt hittem komolyan gondoltad, hogy nem használnak ilyen mechanikát. Bár kissé furcsáltam, hogy Te ne tudnád, de el kezdtem keresgélni. És ha már ennyit dolgoztam vele, csak azért is beteszem:
 
http://www.imgserv.com/image/RbI" TARGET=_fnew>http://www.imgserv.com/images/2014/02/25/uYbLT5Q.th.jpg" border=0> http://www.imgserv.com/image/RbN" TARGET=_fnew>http://www.imgserv.com/images/2014/02/25/jA0MX.th.jpg" border=0> http://www.imgserv.com/image/RbY" TARGET=_fnew>http://www.imgserv.com/images/2014/02/25/D0kIoYFC.th.jpg" border=0> http://www.imgserv.com/image/Rbb" TARGET=_fnew>http://www.imgserv.com/images/2014/02/25/RYqZ.th.jpg" border=0> http://www.imgserv.com/image/Rbz" TARGET=_fnew>http://www.imgserv.com/images/2014/02/25/CH1Rk.th.jpg" border=0> http://www.imgserv.com/image/Rbq" TARGET=_fnew>http://www.imgserv.com/images/2014/02/25/NK5izTc.th.jpg" border=0> http://www.imgserv.com/image/Rb0" TARGET=_fnew>http://www.imgserv.com/images/2014/02/25/ZFs9n.th.png" border=0> http://www.imgserv.com/image/Rb9" TARGET=_fnew>http://www.imgserv.com/images/2014/02/25/sOUPWoFH.th.jpg" border=0> http://www.imgserv.com/image/RbJ" TARGET=_fnew>http://www.imgserv.com/images/2014/02/25/z3NoK0.th.jpg" border=0> http://www.imgserv.com/image/RbP" TARGET=_fnew>http://www.imgserv.com/images/2014/02/25/mtfUNK.th.jpg" border=0> http://www.imgserv.com/image/Rbk" TARGET=_fnew>http://www.imgserv.com/images/2014/02/25/cTXhF.th.jpg" border=0> http://www.imgserv.com/image/RbE" TARGET=_fnew>http://www.imgserv.com/images/2014/02/25/cdrA5o7kD.th.jpg" border=0> http://www.imgserv.com/image/Rb4" TARGET=_fnew>http://www.imgserv.com/images/2014/02/25/GtQ50iL.th.gif" border=0> http://www.imgserv.com/image/RbO" TARGET=_fnew>http://www.imgserv.com/images/2014/02/25/laLR5.th.jpg" border=0> http://www.imgserv.com/image/RbT" TARGET=_fnew>http://www.imgserv.com/images/2014/02/25/XsCEGklOt.th.png" border=0> http://www.imgserv.com/image/Rbn" TARGET=_fnew>http://www.imgserv.com/images/2014/02/25/dNCZJc.th.png" border=0>
 
És a Gantry típusú gépek amiket nem is tudsz másként hajtani mint két oldalról, két motorral.
 
http://www.imgserv.com/image/RbL" TARGET=_fnew>http://www.imgserv.com/images/2014/02/25/7LfujYiGU.th.jpg" border=0> http://www.imgserv.com/image/Rbh" TARGET=_fnew>http://www.imgserv.com/images/2014/02/25/oC0al1.th.jpg" border=0> http://www.imgserv.com/image/Rbw" TARGET=_fnew>http://www.imgserv.com/images/2014/02/25/1LHdoK.th.jpg" border=0> http://www.imgserv.com/image/RzC" TARGET=_fnew>http://www.imgserv.com/images/2014/02/25/wHSnC0FJ3.th.jpg" border=0> http://www.imgserv.com/image/Rzv" TARGET=_fnew>http://www.imgserv.com/images/2014/02/25/fjs7kdma.th.jpg" border=0>

[jani300]

Én köszönöm hogy feltetted a képeket . Pár napja fél éjszaka nézegettem mi az a konstrukció , aminek nekiállnék . Természetesen érdekes részegységeket találtam ,de egyet sem másolnék . Vagy túl bonyi ,vagy a kivitelezése nem megy , vagy csak nem tetszenek egyes részei .  
Azért azt megnyugtató látni hogy mind a bevált 100 éve működő konstrukciós elvek alapján készült .(Kétállványos hosszgyalu , veremgyalu ).

[Riboga]

Biztosan vannak olyan hajtások, amit te írsz, de a Sigma I ennél fapadosabb. Egyszerűen kiadja az enkóder pozícióját kvadraturában a slave-nek és az megpróbálja követni, tehát mindkét hurok járja a saját útját. Ez a kapcsolat egyirányú, tehát se visszacsatolás, se paraméter.

[Riboga]

Szerintem ez dinamikus mozgásokhoz nem való, max szállító szalagok. Hiszen a slave megpróbálja a master összes hibáját is lekövetni. Ostor vége effektus.

[Bencze András]

Azt én nem írtam, hogy kell visszacsatolás a szolgától. Valószínű a SZI-nek van speedes módja ahol az alapjelet enkóderből kapja és megy izomból. A lényeg az, hogy olyan jelet kapjon ami pozícióhurokból (tuningolt) származik.

[krnj79r9n]

Nem mondom, hogy teljesen tiszta. Még nem igazán látom át.
 
Azt mondjuk értem, hogy az RS232-485 átalakítóval, megúszom a kábeldugdosást, mert külön-külön tudom címezni a két vezérlőt. De egyszerre csak egyet látok és egyet tudok programozni. Ekkor viszont ha bármit állítani akarok a PID értékeken, akkor azt mind a két vezérlőn el kell végeznem külön-külön. Egyébként nem sok értelme van a hangolásnak, ha különböző paraméterekkel futnak. Jól értem?
Tehát Slave vezérlőre rácsatlakozás - PID beállítás - lecsatlakozás, eztán visszamenni a Master vezérlőre rácsatlakozás és azon is beállítani pont ugyan azokat a PID paramétereket. Így gondoltad?
 
És itt jön a teszt? Azt hogyan?
A tuning programban van a jel generátor is.
Tényleg egyébként a tuning program generálja a STEP/DIR jeleket és küldi át az RS232-ön a vezérlőnek vagy a vezérlőkben van egy STEP/DIR generátor amivel saját magának előállítja a STEP/DIR jeleket és a program csak paraméterezi azt? Vagy hogy van ez?
 
Biztosan a Master vezérlőből kijövő enkóder jeleket kell tovább fűzni a Slave vezérlőre?
Ebben nem lennék biztos, de mivel életemben először van dolgom AC szervóval, most csak hangosan gondolkodom! :-)
A vezérlőből kijövő enkóder jelek az enkóder azaz a motor tengely tényleges pozícióját küldik vissza komolyabb rendszereknél a mozgásvezérlőnek, hogy az ennek megfelelően korrigálja a vezérlőbe küldött STEP/DIR jeleket. Azaz a mozgásvezérlő az eredeti pályagörbét kissé "meghamisítja" vagy inkább előre kalkulál, hogy a végén a tényleges pályagörbe a legjobban hasonlítson az elméletire. Ehhez viszont a mozgásvezérlőnek a szervó vezérlőtől visszafelé a valós tengely ill. enkóder pozíciókra van szüksége, hisz az elméletit ő is tudja. Ez az enkóder jel viszont tartalmazza az összes pozíció hibát, amit így a másik Slave vezérlő tovább erősítene. Vagy rosszul gondolom?
 
Fú, mire ezt kiízadtam magamból. :-) Remélem érthető.
 
 
 
 

[Riboga]

Én nem vagyok szakember, de amikor azt írod "speedes módja ahol az alapjelet az enkóderből kapja" akkor úgy gondolom te is csak sejted mint macska az esőt
 
Én úgy olvastam a manualból, hogy az általad említett speed üzemmódban a szervó hurok nyitott és a pozíció tartást egy külső eszköz végzi a visszacsatolt enkóder jelek alapján a szervó +-10v-os bemenetén.

[krnj79r9n]

Köszönöm!
Pont erre gondoltam, csak te egy mondatban leírtad. :-)
 
Mert végső állapotban, ha a STEP/DIR jeleket megosztom és mindkét vezérlő ugyan azt kapja az úgy rendben lenne szerintem.
 
De akkor hogy hangolom a két vezérlőt?

[Bencze András]

No az ilyenekért fejezem be.

[Riboga]

Nekem is két motor van az X-en. Sokáig agyaltam, de a végén lepárhuzamosítottam a bemeneteket. Soha nem számoltam, de Tibor45 írásai alapján úgy gondolom a dinamikát befolyásoló legnagyobb tényező az orsó tehetetlensége, én arra nyomtam egy autót és bemásoltam a másikba.

[2dm0z6nm5]

Sziasztok!
Teljesen kezdő vagyok a szervo vezérlésekkel kapcsolatban, eddig csak frekiváltókkal foglalkoztam. Hozzájutottam néhány Mitsubishi MR-J2S- B vezérlőhöz. Sajnos ezek drótos SSCNET-tel kommunikálnak.Találkozott valaki ilyennel? Megoldható a  Step/Dir -es üzemeltetés? Ha valaki használ  otthon SSCNET-es hálózatot kiváncsi lennék, mi kell egy ilyen rendszerhez.

[000000000]

 
Sigma 1-es is tud ilyen autó funkciót, mert ott nem találkoztam ilyennel, vagy csak nem vettem észre ?  
 

[bundyland]

Hát ahhoz sajnos SSCNET-es mozgásvezérlő kártya kell. Nem olcsó móka. Ezért is sokkal olcsóbbak  
a B-s vezérlők használtan.

[Riboga]

Úgy a 200. oldalnál ír róla és tényleg olyan a mozgás mint a fényképezőnél az autófókusz.
 
http://www.yaskawa.com/site/dmservo.nsf/(DocID)/MNEN-5CLKGN/$File/TSE-S800-15C.pdf" TARGET=_fnew>SGDA manual